refactor(FOC): 移除代码冲突标记并优化FOC控制器实现

- 移除了所有git冲突标记（<<<<<<< HEAD, =======, >>>>>>>）
- 清理了校准步骤相关注释代码
- 修复了Iq,Id计算中的角度处理逻辑
- 优化了PID控制器参数设置和初始化流程
- 重构了SVPWM相电压设置方法，移除了重复的相电压设置函数
- 修复了关闭功能和电源电压安全限制的计算

feat(CAN): 增强CAN通信协议支持多种控制模式

- 实现了目标电流、速度、角度的多参数控制
- 添加了PID参数动态配置功能
- 支持7种不同控制模式的切换
- 实现了控制模式切换时PID状态重置机制

refactor(pid): 扩展PID控制器功能接口

- 添加了set_P方法替代原有的set_P_percent
- 新增set_limit方法用于输出限幅控制
- 实现了reset方法用于PID状态重置
- 优化了PID参数设置接口

fix(timer): 优化定时器任务调度机制

- 重构了任务调度的时间片管理逻辑
- 实现了基于查找表的任务分配方式
- 优化了100us、1ms、10ms、100ms等不同周期的任务调度
- 提高了系统实时性表现

perf(config): 优化系统配置和数学常量定义

- 添加了必要的GD32头文件包含
- 重新组织了PID参数命名规范
- 定义了常用数学常量如三角函数相关数值
- 优化了定时器频率和周期计算公式

Robot_V2/main.cpp

@@ -16,7 +16,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
 extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
 extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
-extern FOC_Controller FOC;				// FOC控制
+extern FOC_Controller FOC;					// FOC控制
 extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM类
 extern VersionManager Version;
 
@@ -95,21 +95,35 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 	if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
 		motor_runtime_50us++;
 
-		// 函数指针数组，包含各种控制模式对应的函数
-		static FOCFunctionPtr control_functions[] = {
-			&FOC_Controlroller::drv_hold, // 0: 占空比置
-			&FOC_Controlroller::
-				angle_control_with_velocity_limit, // 1:
-												   // 角度闭环控制，带速度限制
-			&FOC_Controlroller::velocity_control,  // 2: 速度闭环控制
-			&FOC_Controlroller::current_control,   // 3: 电流闭环控制
-			&FOC_Controlroller::velocity_open_loop, // 4: 速度开环控制
-		};
+		// 静态变量用于跟踪上一次的控制模式
+		static int last_control_mode = -1;
 
 		// 边界检查，防止数组越界
-		if (FOC.control_mode >= 0 && FOC.control_mode < 5) {  // 更新为7个控制模式
-			// 调用对应的控制函数
-			(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
+		if (FOC.control_mode >= 0 &&
+			FOC.control_mode < 7) { // 更新为7个控制模式
+
+			// 检查控制模式是否发生变化
+			if (FOC.control_mode != last_control_mode) {
+				// 重置所有PID控制器的状态，避免积分项累积
+				FOC.vel_loop.reset();
+				FOC.angle_loop.reset();
+				FOC.current_loop.reset();
+				FOC.vel_inVelAngloop.reset();
+				FOC.ang_inVelAngloop.reset();
+				FOC.ang_inMITloop.reset();
+				FOC.vel_inMITloop.reset();
+				FOC.current_inMITloop.reset();
+
+				// 更新上次控制模式
+				last_control_mode = FOC.control_mode;
+			}
+			if (!FOC.is_shut_down) {
+				// 调用对应的控制函数
+				(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
+			} else {
+				// 调用对应的控制函数
+				FOC.drv_stop();
+			}
 		}
 	}
 	if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值