FOC开环调试成功

Robot_V2/Algorithm/Filter.cpp

@@ -77,7 +77,10 @@ CurrentKalman::CurrentKalman(float initial_current, float L, float R, float T,
 	: x(initial_current), P(1.0f), // 初始误差协方差
 	  Q(Q),						   // 过程噪声
 	  R(R_noise),				   // 测量噪声
-	  L(L), R_m(R), T(T) {}
+	  L(L), R_m(R), T(T) {
+		
+		CircularBuffer buffer;
+	  }
 /*!
 	\brief      更新卡尔曼滤波器状态
 	\param[in]  measured_current 测量电流值

Robot_V2/Algorithm/Filter.h

@@ -66,9 +66,6 @@ class CurrentKalman {
 	void setMeasurementNoise(float r);
 };
 
-	extern CurrentKalman kalman;
-	extern CircularBuffer buffer;
-
 #endif // __cplusplus
 
 #endif // _FILTER_H