feat(can): 反馈报文刷新率逐帧可配置并持久化

STATUS/CONFIG 反馈帧各自独立按 period_ms(1ms 节拍分频,0=停发)发送,
默认 STATUS 1kHz、CONFIG 250Hz,可运行时修改:

- 0x0400 扩展格式(DLC=4):[选择器 u16][值 u16],选择器 0x0000=节点 ID
  (仅单播),0x0100/0x0101=对应帧刷新周期;回 5B ACK,广播只应用不应答
- 0x0401 扩展格式(DLC=2):查询选择器对应值,回 [sel][val](4B);
  DLC<=1 及 SET DLC 1~2 保持旧格式行为完全不变
- 刷新率经 FlashEEPROM 独立 u16 记录(虚拟地址 0x08/0x09)持久化,
  不并入 6 参数 CRC 组,避免老设备升级后整组参数回退默认值
- save_system_config 追加从 RAM 副本回写两条记录,页满 format()
  重建后配置不丢失;read() 增加保留字节校验防 CRC 头部字误匹配
- CANFD_all_Send 拆分为 send_status_frame/send_config_frame,
  初始化失败上报路径直调 STATUS 帧不受分频影响

GATE_DRIVER_DRV8323 0/1 两种板型均编译通过

Robot_V2/sys/config.h

@@ -331,6 +331,15 @@ constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;
 constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100;	 // 状态反馈基础 ID
 constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101;	 // 配置信息基础 ID
 constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF; // 版本信息基础 ID
+// 周期反馈帧刷新周期（单位 ms，基于 1ms CAN 任务节拍分频；0=停发），
+// 可通过 SET_NODE_ID(0x0400) 扩展格式运行时修改并持久化，
+// 未配置时使用以下默认值（CONFIG 帧内容为控制模式/目标设定回显，
+// 不实时依赖，默认 250Hz 降低总线占用）
+constexpr u16 CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS = 1;  // STATUS 帧默认 1kHz
+constexpr u16 CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS = 4;  // CONFIG 帧默认 250Hz
+// 0x0400/0x0401 扩展格式（DLC>=2/4）的参数选择器：0x0000=节点 ID，
+// 其余选择器直接使用目标反馈帧的基础 ID（如 0x0100/0x0101）
+constexpr u16 CANFD_PARAM_NODE_ID = 0x0000;
 // 命令基础 ID
 constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200;   // 控制命令基础 ID
 constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301; // 重置命令基础 ID

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -83,6 +83,18 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
 	}
 	KTH7823.set_calibration(calib);
 
+	// 加载周期反馈帧刷新率（独立 u16 记录，无记录/读取失败回退默认值，
+	// 不影响 EEPROMStatus 的 CRC 参数组判定）
+	u16 tx_period = 0;
+	tx_period_status_ms =
+		(read(ADDR_TX_PERIOD_STATUS, &tx_period) == FLASH_EEPROM_OK)
+			? tx_period
+			: CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS;
+	tx_period_config_ms =
+		(read(ADDR_TX_PERIOD_CONFIG, &tx_period) == FLASH_EEPROM_OK)
+			? tx_period
+			: CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS;
+
 	if (EEPROMStatus == FLASH_EEPROM_OK) {
 		return FLASH_EEPROM_OK;
 	} else {
@@ -189,8 +201,9 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const {
 		// 检查是否是有效数据（非擦除状态）
 		if (data_word != 0xFFFFFFFF) {
 			u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);
-			// 找到匹配的虚拟地址
-			if (addr == virtualAddr) {
+			// u16 记录保留字节恒为 0（write() 写入格式 [data:16][rsvd:8][addr:8]），
+			// 借此排除 EEPROM 头部区 CRC 字（低 8 位恰为虚拟地址）的误匹配
+			if (addr == virtualAddr && (data_word & 0x0000FF00) == 0) {
 				// 右移 16 位以提取高 16 位的 u16 数据
 				*data = (u16)((data_word & DATA_U16_MASK) >> 16);
 				EEP_DEBUG_PRINT("read u16: addr=0x%x, val=%d\r\n", address, *data);
@@ -487,10 +500,45 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
 	CRC_NUM = crc_block_data_calculate(crc_data_words, CONFIG_SAVED_NUM);
 	writeCRC(CRC_NUM, saved);
 
+	// 周期反馈帧刷新率（独立记录，非 CRC 组）：从 RAM 副本追加写入。
+	// 放在 CRC 组保存之后，写入失败不影响参数组状态（下次上电回退默认值）；
+	// 页满 format() 重建时也经此路径从 RAM 副本恢复，刷新率配置不丢失
+	status = write(ADDR_TX_PERIOD_STATUS, tx_period_status_ms);
+	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
+		EEP_DEBUG_PRINT("save tx period STATUS failed (%d)\r\n", status);
+	}
+	status = write(ADDR_TX_PERIOD_CONFIG, tx_period_config_ms);
+	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
+		EEP_DEBUG_PRINT("save tx period CONFIG failed (%d)\r\n", status);
+	}
+
 	EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK;
 	return FLASH_EEPROM_OK;
 }
 
+/**
+ * @brief 将 RAM 副本中的两帧刷新周期写入 Flash
+ * @note  独立 u16 记录（非 CRC 参数组），值不变时 write() 自动跳过以减少
+ *        磨损。运行时 SET 命令修改 RAM 副本后调用本函数持久化；若触发
+ *        页满 format() 重建，save_system_config() 会从 RAM 副本重写这两
+ *        条记录，本次修改不会丢失。
+ * @return FlashEepromStatus 操作状态
+ */
+FlashEepromStatus FlashEEPROM::write_tx_periods() {
+	FlashEepromStatus status = write(ADDR_TX_PERIOD_STATUS, tx_period_status_ms);
+	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
+		EEP_DEBUG_PRINT("write_tx_periods: STATUS period write failed (%d)\r\n",
+						status);
+		return status;
+	}
+	status = write(ADDR_TX_PERIOD_CONFIG, tx_period_config_ms);
+	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
+		EEP_DEBUG_PRINT("write_tx_periods: CONFIG period write failed (%d)\r\n",
+						status);
+	}
+	return status;
+}
+
 
 /**
  * @brief 保存电角度零位校准角到 Flash

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -57,9 +57,16 @@ class FlashEEPROM {
 	static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05;	  // 角度数据存储地址
 	static constexpr u8 ADDR_NODE_ID = 0x06;	  // 节点 ID 存储地址
 	static constexpr u8 ADDR_CALIBRATION_ANGLE = 0x07; // 电角度零位校准角存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_TX_PERIOD_STATUS = 0x08;  // STATUS 帧刷新周期(ms)存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_TX_PERIOD_CONFIG = 0x09;  // CONFIG 帧刷新周期(ms)存储地址
 
 	bool system_config_saved = false;
 	u8 EEPROMStatus;
+	// 周期反馈帧刷新周期 RAM 副本（ms，0=停发）。init() 从 Flash 加载，
+	// 无记录时回退 config.h 默认值；CAN_transmiter::init() 读取应用，
+	// SET 命令修改后经 write_tx_periods() 持久化
+	u16 tx_period_status_ms = CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS;
+	u16 tx_period_config_ms = CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS;
 	// 构造函数
 	FlashEEPROM();
 
@@ -128,6 +135,14 @@ class FlashEEPROM {
 	 */
 	FlashEepromStatus save_calibration_angle(float angle);
 
+	// 周期反馈帧刷新率持久化（独立 u16 记录，不属于 CRC 参数组，
+	// 读取失败/无记录由调用方回退默认值，避免老设备升级后 CRC 全组失效）
+	/**
+	 * @brief 将 RAM 副本中的两帧刷新周期写入 Flash（值不变自动跳过）
+	 * @return FlashEepromStatus 操作状态
+	 */
+	FlashEepromStatus write_tx_periods();
+
 	// 节点 ID 独立读写函数（主/备双备份分属独立 Flash 页 + 魔数 + 计数器 + CRC）
 	// 从 Flash 读取节点 ID（双备份均有效取计数器最新，单份有效则回退）
 	/**