feat(can): 反馈报文刷新率逐帧可配置并持久化

STATUS/CONFIG 反馈帧各自独立按 period_ms(1ms 节拍分频,0=停发)发送,
默认 STATUS 1kHz、CONFIG 250Hz,可运行时修改:

- 0x0400 扩展格式(DLC=4):[选择器 u16][值 u16],选择器 0x0000=节点 ID
  (仅单播),0x0100/0x0101=对应帧刷新周期;回 5B ACK,广播只应用不应答
- 0x0401 扩展格式(DLC=2):查询选择器对应值,回 [sel][val](4B);
  DLC<=1 及 SET DLC 1~2 保持旧格式行为完全不变
- 刷新率经 FlashEEPROM 独立 u16 记录(虚拟地址 0x08/0x09)持久化,
  不并入 6 参数 CRC 组,避免老设备升级后整组参数回退默认值
- save_system_config 追加从 RAM 副本回写两条记录,页满 format()
  重建后配置不丢失;read() 增加保留字节校验防 CRC 头部字误匹配
- CANFD_all_Send 拆分为 send_status_frame/send_config_frame,
  初始化失败上报路径直调 STATUS 帧不受分频影响

GATE_DRIVER_DRV8323 0/1 两种板型均编译通过

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -57,9 +57,16 @@ class FlashEEPROM {
 	static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05;	  // 角度数据存储地址
 	static constexpr u8 ADDR_NODE_ID = 0x06;	  // 节点 ID 存储地址
 	static constexpr u8 ADDR_CALIBRATION_ANGLE = 0x07; // 电角度零位校准角存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_TX_PERIOD_STATUS = 0x08;  // STATUS 帧刷新周期(ms)存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_TX_PERIOD_CONFIG = 0x09;  // CONFIG 帧刷新周期(ms)存储地址
 
 	bool system_config_saved = false;
 	u8 EEPROMStatus;
+	// 周期反馈帧刷新周期 RAM 副本（ms，0=停发）。init() 从 Flash 加载，
+	// 无记录时回退 config.h 默认值；CAN_transmiter::init() 读取应用，
+	// SET 命令修改后经 write_tx_periods() 持久化
+	u16 tx_period_status_ms = CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS;
+	u16 tx_period_config_ms = CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS;
 	// 构造函数
 	FlashEEPROM();
 
@@ -128,6 +135,14 @@ class FlashEEPROM {
 	 */
 	FlashEepromStatus save_calibration_angle(float angle);
 
+	// 周期反馈帧刷新率持久化（独立 u16 记录，不属于 CRC 参数组，
+	// 读取失败/无记录由调用方回退默认值，避免老设备升级后 CRC 全组失效）
+	/**
+	 * @brief 将 RAM 副本中的两帧刷新周期写入 Flash（值不变自动跳过）
+	 * @return FlashEepromStatus 操作状态
+	 */
+	FlashEepromStatus write_tx_periods();
+
 	// 节点 ID 独立读写函数（主/备双备份分属独立 Flash 页 + 魔数 + 计数器 + CRC）
 	// 从 Flash 读取节点 ID（双备份均有效取计数器最新，单份有效则回退）
 	/**