feat(can): 添加节点ID设置命令的安全防护和改进闪存写入逻辑

- 添加目标节点验证机制，防止SET_NODE_ID命令被错误处理
- 修改节点ID范围验证逻辑，限制为1到0xFF
- 调整闪存写入顺序，在确认写入成功后再发送响应
- 修复SET_NODE_ID消息处理中的边界条件检查

fix(can): 启用自动总线离线恢复功能

- 将CAN参数auto_bus_off_recovery从DISABLE改为ENABLE
- 提高CAN通信的稳定性和自动恢复能力

chore(config): 更新软件版本号并添加编译时间信息

- 将软件补丁版本从24更新到25
- 添加APP_BUILD_DATE和APP_BUILD_TIME宏定义
- 新增getAppBuildTime函数获取编译时间信息
- 添加Flash页大小相关注释说明

perf(debug): 调整ST-Link调试器时钟频率

- 将调试器时钟从10MHz降低到4MHz
- 提高调试连接的稳定性

refactor(static_test): 移除静态测试文件列表

- 删除static_test_automotive_business_20260523/files.csv文件内容

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -418,7 +418,7 @@ void canfd_config(void) {
 
 	/* initialize CAN */
 	can_parameter.time_triggered = DISABLE;
-	can_parameter.auto_bus_off_recovery = DISABLE;
+	can_parameter.auto_bus_off_recovery = ENABLE;
 	can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
 	can_parameter.auto_retrans = ENABLE;
 	can_parameter.rec_fifo_overwrite = ENABLE;
@@ -1155,6 +1155,12 @@ void CAN_transmiter::handle_boot_message(u16 sender_node_id) {
 }
 
 void CAN_transmiter::handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &current_message) {
+	// ── 防护：只处理发给本节点（或广播）的 SET_NODE_ID ──
+	u16 target_node = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);
+	if (target_node != node_id && target_node != BROADCAST_NODE_ID) {
+		return;
+	}
+
 	// 支持 1 字节和 2 字节节点 ID 命令，兼容旧上位机。
 	CAN_DEBUG_PRINT(
 		"SET_NODE_ID: rx_dlen=%d, data[0]=%02X data[1]=%02X\r\n",
@@ -1173,23 +1179,22 @@ void CAN_transmiter::handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &curr
 	// 响应帧使用旧节点 ID 构造，确保上位机能收到确认。
 	node_id = old_node_id;
 
-	if (new_node_id > MAX_NODE_ID || new_node_id == BROADCAST_NODE_ID) {
-		CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: invalid new_id=%d (max=%d)\r\n",
-					new_node_id, MAX_NODE_ID);
+	if (new_node_id < 1 || new_node_id > SETTABLE_NODE_ID_MAX) {
+		CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: invalid new_id=%d (range 1~%d)\r\n",
+					new_node_id, SETTABLE_NODE_ID_MAX);
 		transmit_data[0] = 0x00;
 		CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
 		return;
 	}
 
-	transmit_data[0] = 0x01;
-	u8 send_result = CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,
-								 transmit_data);
+	// 先写 Flash，成功后再回确认，避免 Flash 失败时上位机已收到 OK。
 	u8 save_status = save_node_id_to_flash(new_node_id);
 
-	CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: save_status=%d, send_result=%d\r\n",
-				save_status, send_result);
+	CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: save_status=%d\r\n", save_status);
 
 	if (save_status == FLASH_EEPROM_OK) {
+		transmit_data[0] = 0x01;
+		CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
 		CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: SUCCESS, node_id updated from %d to %d\r\n",
 					old_node_id, new_node_id);
 		return;

Robot_V2/sys/config.h

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file sys/config.h
  * @brief 系统服务与平台支持源文件
  * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
@@ -23,7 +23,7 @@
 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 24;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 25;
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
 
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
@@ -35,6 +35,9 @@ constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;
 constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;
 constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;
 constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;
+// 编译时间（AC6 编译器自动生成）
+#define APP_BUILD_DATE  __DATE__
+#define APP_BUILD_TIME  __TIME__
 
 // Flash 分区配置
 constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000;			  // 24KB
@@ -65,6 +68,7 @@ constexpr u32 NODE_ID_MAGIC = 0x4E4F4445;		 // 魔数 'NODE' 用于验证数据
 constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1;				// 默认节点 ID
 constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0x1FFF;		// 广播 ID (所有节点响应)
 constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE;				// 最大有效节点 ID (0~0x1FFE)
+constexpr u16 SETTABLE_NODE_ID_MAX = 0x00FF;		// SET_NODE_ID 命令允许设置的上限 (1~0xFF)
 
 // 节点 ID 存储结构 (存储在Flash中的格式)
 // 地址偏移 0x00: 魔数 (0x4E4F4445 = 'NODE')
@@ -79,6 +83,10 @@ constexpr u8 NODE_ID_COUNTER_OFFSET = 0x08;		 // 写入计数器偏移
 constexpr u8 NODE_ID_CRC_OFFSET = 0x0C;			 // CRC偏移
 
 // BOOT 相关
+// 版图/页大小核验：以下 6 个 OTA 标志位共处 0x0801E000 所在的 1KB Flash 页。
+// OTA_SET 会整页擦除该页，故必须保证 FMC 页大小为 1KB(0x400)，否则会连带擦除
+// 相邻的 SLEEP_CONFIG(0x0801E400)/NODE_ID(0x0801E800)。GD32C103CB 实测页大小为
+// 1KB（睡眠/节点 ID/EEPROM 分居相邻 1KB 页且互不影响即为佐证），与 FMC_PAGE_SIZE 一致。
 constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
 constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000;	// 最新 APP 可用地址
 constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004;	// 备份 APP 可用地址
@@ -290,3 +298,4 @@ constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;			  // 恢复比例（基准电压
 
 
 #endif
+

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file sys/initial.cpp
  * @brief 系统服务与平台支持源文件
  * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
@@ -231,6 +231,10 @@ void VersionManager::printVersions() const {
 		versionToString(getBootVersion(), versionStr, sizeof(versionStr)));
 }
 
+const char* VersionManager::getAppBuildTime() const {
+	return APP_BUILD_DATE " " APP_BUILD_TIME;
+}
+
 /* retarget the C library printf function to the USART */
 /**
  * @brief 初始化 USART0 调试串口
@@ -383,4 +387,4 @@ void OTA_initial(void) {
 	} else {
 		EEP_DEBUG_PRINT("check\r\n");
 	}
-}
+}

Robot_V2/sys/initial.h

@@ -1,4 +1,4 @@
-/**
+/**
  * @file sys/initial.h
  * @brief 系统服务与平台支持源文件
  * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
@@ -155,6 +155,9 @@ class VersionManager {
 	char *versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
 						  size_t bufSize) const;
 
+	// 获取编译时间
+	const char* getAppBuildTime() const;
+
 	// 打印所有版本信息
 	/**
 	 * @brief printVersions 函数
@@ -179,4 +182,4 @@ class VersionManager {
 }
 #endif
 
-#endif
+#endif