refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

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cbb

2026-05-23 22:46:32 +08:00

parent bec7c11b87

commit 4c4e47e9e3

62 changed files with 10367 additions and 126 deletions

									
										Robot_V2/Algorithm/pid.cpp
									
		+6
		
												View File
												
				@@ -1,3 +1,9 @@

				/**

				 * @file Algorithm/pid.cpp

				 * @brief 算法模块源文件

				 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。

				 */

				#include "pid.h"

				#define _constrain(amt, low, high)                                             \

					((amt) < (low) ? (low) : ((amt) > (high) ? (high) : (amt)))