refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_ctc.c

@@ -34,12 +34,17 @@ OF SUCH DAMAGE.
 
 #include "gd32c10x_ctc.h"
 
+/** @brief CTC_FLAG_MASK 宏定义 */
 #define CTC_FLAG_MASK            ((uint32_t)0x00000700U)
 
 /* CTC register bit offset */
+/** @brief CTC_TRIMVALUE_OFFSET 宏定义 */
 #define CTC_TRIMVALUE_OFFSET     ((uint32_t)8U)
+/** @brief CTC_TRIM_VALUE_OFFSET 宏定义 */
 #define CTC_TRIM_VALUE_OFFSET    ((uint32_t)8U)
+/** @brief CTC_REFCAP_OFFSET 宏定义 */
 #define CTC_REFCAP_OFFSET        ((uint32_t)16U)
+/** @brief CTC_LIMIT_VALUE_OFFSET 宏定义 */
 #define CTC_LIMIT_VALUE_OFFSET   ((uint32_t)16U)
 
 /*!
@@ -163,6 +168,11 @@ void ctc_refsource_signal_select(uint32_t refs)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief ctc_refsource_prescaler_config 函数
+ * @param[in] prescaler 参数
+ * @return void
+ */
 void ctc_refsource_prescaler_config(uint32_t prescaler)
 {
     CTC_CTL1 &= (uint32_t)(~CTC_CTL1_REFPSC);
@@ -300,6 +310,11 @@ void ctc_interrupt_disable(uint32_t interrupt)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief ctc_interrupt_flag_get 函数
+ * @param[in] interrupt 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus ctc_interrupt_flag_get(uint32_t interrupt)
 {
     uint32_t intflag = 0U, intenable = 0U;
@@ -337,6 +352,11 @@ FlagStatus ctc_interrupt_flag_get(uint32_t interrupt)
     \param[out] none
     \retval     none
 */ 
+/**
+ * @brief ctc_interrupt_flag_clear 函数
+ * @param[in] interrupt 参数
+ * @return void
+ */
 void ctc_interrupt_flag_clear(uint32_t interrupt)
 {
     if(RESET != (interrupt & CTC_FLAG_MASK)){
@@ -360,6 +380,11 @@ void ctc_interrupt_flag_clear(uint32_t interrupt)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief ctc_flag_get 函数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus ctc_flag_get(uint32_t flag)
 {
     FlagStatus ret;
@@ -386,6 +411,11 @@ FlagStatus ctc_flag_get(uint32_t flag)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief ctc_flag_clear 函数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return void
+ */
 void ctc_flag_clear(uint32_t flag)
 {
     if(RESET != (flag & CTC_FLAG_MASK)){