refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_dac.c

@@ -35,8 +35,11 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32c10x_dac.h"
 
 /* DAC register bit offset */
+/** @brief OUT1_REG_OFFSET 宏定义 */
 #define OUT1_REG_OFFSET           ((uint32_t)0x00000010U)
+/** @brief DH_12BIT_OFFSET 宏定义 */
 #define DH_12BIT_OFFSET           ((uint32_t)0x00000010U)
+/** @brief DH_8BIT_OFFSET 宏定义 */
 #define DH_8BIT_OFFSET            ((uint32_t)0x00000008U)
 
 /*!
@@ -203,6 +206,14 @@ uint16_t dac_output_value_get(uint32_t dac_periph, uint8_t dac_out)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dac_data_set 函数
+ * @param[in] dac_periph 参数
+ * @param[in] dac_out 参数
+ * @param[in] dac_align 参数
+ * @param[in] data 参数
+ * @return void
+ */
 void dac_data_set(uint32_t dac_periph, uint8_t dac_out, uint32_t dac_align, uint16_t data)
 {
     /* DAC_OUT0 data alignment */
@@ -299,6 +310,13 @@ void dac_trigger_disable(uint32_t dac_periph, uint8_t dac_out)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dac_trigger_source_config 函数
+ * @param[in] dac_periph 参数
+ * @param[in] dac_out 参数
+ * @param[in] triggersource 参数
+ * @return void
+ */
 void dac_trigger_source_config(uint32_t dac_periph, uint8_t dac_out, uint32_t triggersource)
 {
     if(DAC_OUT0 == dac_out){
@@ -380,6 +398,13 @@ void dac_wave_mode_config(uint32_t dac_periph, uint8_t dac_out, uint32_t wave_mo
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dac_lfsr_noise_config 函数
+ * @param[in] dac_periph 参数
+ * @param[in] dac_out 参数
+ * @param[in] unmask_bits 参数
+ * @return void
+ */
 void dac_lfsr_noise_config(uint32_t dac_periph, uint8_t dac_out, uint32_t unmask_bits)
 {
     if(DAC_OUT0 == dac_out){
@@ -416,6 +441,13 @@ void dac_lfsr_noise_config(uint32_t dac_periph, uint8_t dac_out, uint32_t unmask
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dac_triangle_noise_config 函数
+ * @param[in] dac_periph 参数
+ * @param[in] dac_out 参数
+ * @param[in] amplitude 参数
+ * @return void
+ */
 void dac_triangle_noise_config(uint32_t dac_periph, uint8_t dac_out, uint32_t amplitude)
 {
     if(DAC_OUT0 == dac_out){
@@ -514,6 +546,14 @@ void dac_concurrent_output_buffer_disable(uint32_t dac_periph)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dac_concurrent_data_set 函数
+ * @param[in] dac_periph 参数
+ * @param[in] dac_align 参数
+ * @param[in] data0 参数
+ * @param[in] data1 参数
+ * @return void
+ */
 void dac_concurrent_data_set(uint32_t dac_periph, uint32_t dac_align, uint16_t data0, uint16_t data1)
 {
     uint32_t data = 0U;