refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_exmc.c

@@ -35,25 +35,41 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32c10x_exmc.h"
 
 /* EXMC bank0 register reset value */
+/** @brief BANK0_SNCTL_RESET 宏定义 */
 #define BANK0_SNCTL_RESET                 ((uint32_t)0x000030DBU)
+/** @brief BANK0_SNTCFG_RESET 宏定义 */
 #define BANK0_SNTCFG_RESET                ((uint32_t)0x0FFFFFFFU)
+/** @brief BANK0_SNWTCFG_RESET 宏定义 */
 #define BANK0_SNWTCFG_RESET               ((uint32_t)0x0FFFFFFFU)
 
 /* EXMC register bit offset */
+/** @brief SNCTL_NRMUX_OFFSET 宏定义 */
 #define SNCTL_NRMUX_OFFSET                ((uint32_t)1U)
+/** @brief SNCTL_SBRSTEN_OFFSET 宏定义 */
 #define SNCTL_SBRSTEN_OFFSET              ((uint32_t)8U)
+/** @brief SNCTL_WRAPEN_OFFSET 宏定义 */
 #define SNCTL_WRAPEN_OFFSET               ((uint32_t)10U)
+/** @brief SNCTL_WREN_OFFSET 宏定义 */
 #define SNCTL_WREN_OFFSET                 ((uint32_t)12U)
+/** @brief SNCTL_NRWTEN_OFFSET 宏定义 */
 #define SNCTL_NRWTEN_OFFSET               ((uint32_t)13U)
+/** @brief SNCTL_EXMODEN_OFFSET 宏定义 */
 #define SNCTL_EXMODEN_OFFSET              ((uint32_t)14U)
+/** @brief SNCTL_ASYNCWAIT_OFFSET 宏定义 */
 #define SNCTL_ASYNCWAIT_OFFSET            ((uint32_t)15U)
 
+/** @brief SNTCFG_AHLD_OFFSET 宏定义 */
 #define SNTCFG_AHLD_OFFSET                ((uint32_t)4U)
+/** @brief SNTCFG_DSET_OFFSET 宏定义 */
 #define SNTCFG_DSET_OFFSET                ((uint32_t)8U)
+/** @brief SNTCFG_BUSLAT_OFFSET 宏定义 */
 #define SNTCFG_BUSLAT_OFFSET              ((uint32_t)16U)
 
+/** @brief SNWTCFG_WAHLD_OFFSET 宏定义 */
 #define SNWTCFG_WAHLD_OFFSET              ((uint32_t)4U)
+/** @brief SNWTCFG_WDSET_OFFSET 宏定义 */
 #define SNWTCFG_WDSET_OFFSET              ((uint32_t)8U)
+/** @brief SNWTCFG_WBUSLAT_OFFSET 宏定义 */
 #define SNWTCFG_WBUSLAT_OFFSET            ((uint32_t)16U)
 
 /*!
@@ -130,6 +146,11 @@ void exmc_norsram_struct_para_init(exmc_norsram_parameter_struct* exmc_norsram_i
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief exmc_norsram_init 函数
+ * @param[in] exmc_norsram_init_struct 参数
+ * @return void
+ */
 void exmc_norsram_init(exmc_norsram_parameter_struct* exmc_norsram_init_struct)
 {
     uint32_t snctl = 0x00000000U, sntcfg = 0x00000000U, snwtcfg = 0x00000000U;