refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_exti.c

@@ -34,6 +34,7 @@ OF SUCH DAMAGE.
 
 #include "gd32c10x_exti.h"
 
+/** @brief EXTI_REG_RESET_VALUE 宏定义 */
 #define EXTI_REG_RESET_VALUE            ((uint32_t)0x00000000U)
 
 /*!
@@ -69,6 +70,13 @@ void exti_deinit(void)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief exti_init 函数
+ * @param[in] linex 参数
+ * @param[in] mode 参数
+ * @param[in] trig_type 参数
+ * @return void
+ */
 void exti_init(exti_line_enum linex, exti_mode_enum mode, exti_trig_type_enum trig_type)
 {
     /* reset the EXTI line x */