refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_fmc.c

@@ -35,25 +35,45 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32c10x_fmc.h"
 
 /* FMC mask */
+/** @brief LOW_8BITS_MASK 宏定义 */
 #define LOW_8BITS_MASK             ((uint32_t)0x000000FFU)
+/** @brief HIGH_8BITS_MASK 宏定义 */
 #define HIGH_8BITS_MASK            ((uint32_t)0x0000FF00U)
+/** @brief LOW_8BITS_MASK1 宏定义 */
 #define LOW_8BITS_MASK1            ((uint32_t)0x00FF0000U)
+/** @brief HIGH_8BITS_MASK1 宏定义 */
 #define HIGH_8BITS_MASK1           ((uint32_t)0xFF000000U)
+/** @brief LOW_16BITS_MASK 宏定义 */
 #define LOW_16BITS_MASK            ((uint32_t)0x0000FFFFU)
+/** @brief HIGH_16BITS_MASK 宏定义 */
 #define HIGH_16BITS_MASK           ((uint32_t)0xFFFF0000U)
 
 /* USER of option bytes mask */
+/** @brief OB_USER_MASK 宏定义 */
 #define OB_USER_MASK               ((uint8_t)0xF8U)
 
 /* OB_WP mask */
+/** @brief OB_WP0_MASK 宏定义 */
 #define OB_WP0_MASK                ((uint32_t)0x000000FFU)
+/** @brief OB_WP1_MASK 宏定义 */
 #define OB_WP1_MASK                ((uint32_t)0x0000FF00U)
+/** @brief OB_WP2_MASK 宏定义 */
 #define OB_WP2_MASK                ((uint32_t)0x00FF0000U)
+/** @brief OB_WP3_MASK 宏定义 */
 #define OB_WP3_MASK                ((uint32_t)0xFF000000U)
 
 /* return the FMC state */
+/**
+ * @brief fmc_state_get 函数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 static fmc_state_enum fmc_state_get(void);
 /* check FMC ready or not */
+/**
+ * @brief fmc_ready_wait 函数
+ * @param[in] timeout 参数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 static fmc_state_enum fmc_ready_wait(uint32_t timeout);
 
 /* FMC main memory programming functions */
@@ -446,6 +466,11 @@ fmc_state_enum ob_erase(void)
       \arg        FMC_PGAERR: program alignment error
       \arg        FMC_TOERR: timeout error
 */
+/**
+ * @brief ob_write_protection_enable 函数
+ * @param[in] ob_wp 参数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 fmc_state_enum ob_write_protection_enable(uint32_t ob_wp)
 {
     uint32_t i;
@@ -505,6 +530,11 @@ fmc_state_enum ob_write_protection_enable(uint32_t ob_wp)
       \arg        FMC_PGAERR: program alignment error
       \arg        FMC_TOERR: timeout error
 */
+/**
+ * @brief ob_security_protection_config 函数
+ * @param[in] ob_spc 参数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 fmc_state_enum ob_security_protection_config(uint8_t ob_spc)
 {
     uint32_t i;
@@ -571,6 +601,13 @@ fmc_state_enum ob_security_protection_config(uint8_t ob_spc)
       \arg        FMC_PGAERR: program alignment error
       \arg        FMC_TOERR: timeout error
 */
+/**
+ * @brief ob_user_write 函数
+ * @param[in] ob_fwdgt 参数
+ * @param[in] ob_deepsleep 参数
+ * @param[in] ob_stdby 参数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 fmc_state_enum ob_user_write(uint8_t ob_fwdgt, uint8_t ob_deepsleep, uint8_t ob_stdby)
 {
     uint32_t i;
@@ -700,6 +737,11 @@ uint16_t fmc_ecc_address_get(void)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief fmc_ecc_flag_get 函数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus fmc_ecc_flag_get(uint32_t flag)
 {
     FlagStatus status = RESET;
@@ -725,6 +767,11 @@ FlagStatus fmc_ecc_flag_get(uint32_t flag)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief fmc_ecc_flag_clear 函数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return void
+ */
 void fmc_ecc_flag_clear(uint32_t flag)
 {
     FMC_ECCCS |= flag;