refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_gpio.c

@@ -34,6 +34,7 @@ OF SUCH DAMAGE.
 
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 
+/** @brief AFIO_EXTI_SOURCE_MASK 宏定义 */
 #define AFIO_EXTI_SOURCE_MASK              ((uint8_t)0x03U)         /*!< AFIO exti source selection mask*/  
 #define AFIO_EXTI_SOURCE_FIELDS            ((uint8_t)0x04U)         /*!< select AFIO exti source registers */
 #define LSB_16BIT_MASK                     ((uint16_t)0xFFFFU)      /*!< LSB 16-bit mask */
@@ -120,6 +121,14 @@ void gpio_afio_deinit(void)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief gpio_init 函数
+ * @param[in] gpio_periph 参数
+ * @param[in] mode 参数
+ * @param[in] speed 参数
+ * @param[in] pin 参数
+ * @return void
+ */
 void gpio_init(uint32_t gpio_periph, uint32_t mode, uint32_t speed, uint32_t pin)
 {
     uint16_t i;
@@ -352,6 +361,12 @@ uint16_t gpio_output_port_get(uint32_t gpio_periph)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief gpio_pin_remap_config 函数
+ * @param[in] remap 参数
+ * @param[in] newvalue 参数
+ * @return void
+ */
 void gpio_pin_remap_config(uint32_t remap, ControlStatus newvalue)
 {
     uint32_t remap1 = 0U, remap2 = 0U, temp_reg = 0U, temp_mask = 0U;
@@ -409,6 +424,12 @@ void gpio_pin_remap_config(uint32_t remap, ControlStatus newvalue)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief gpio_exti_source_select 函数
+ * @param[in] output_port 参数
+ * @param[in] output_pin 参数
+ * @return void
+ */
 void gpio_exti_source_select(uint8_t output_port, uint8_t output_pin)
 {
     uint32_t source = 0U;
@@ -449,6 +470,12 @@ void gpio_exti_source_select(uint8_t output_port, uint8_t output_pin)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief gpio_event_output_config 函数
+ * @param[in] output_port 参数
+ * @param[in] output_pin 参数
+ * @return void
+ */
 void gpio_event_output_config(uint8_t output_port, uint8_t output_pin)
 {
     uint32_t reg = 0U;