refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_i2c.c

@@ -35,6 +35,7 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32c10x_i2c.h"
 
 /* I2C register bit mask */
+/** @brief I2CCLK_MAX 宏定义 */
 #define I2CCLK_MAX                    ((uint32_t)0x0000003FU)             /*!< i2cclk maximum value */
 #define I2CCLK_MIN                    ((uint32_t)0x00000002U)             /*!< i2cclk minimum value */
 #define I2C_FLAG_MASK                 ((uint32_t)0x0000FFFFU)             /*!< i2c flag mask */
@@ -42,6 +43,7 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #define I2C_ADDRESS2_MASK             ((uint32_t)0x000000FEU)             /*!< the second i2c address mask */
 
 /* I2C register bit offset */
+/** @brief STAT1_PECV_OFFSET 宏定义 */
 #define STAT1_PECV_OFFSET             ((uint32_t)0x00000008U)             /*!< bit offset of PECV in I2C_STAT1 */
 
 /*!
@@ -167,6 +169,14 @@ void i2c_clock_config(uint32_t i2c_periph, uint32_t clkspeed, uint32_t dutycyc)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief i2c_mode_addr_config 函数
+ * @param[in] i2c_periph 参数
+ * @param[in] mode 参数
+ * @param[in] addformat 参数
+ * @param[in] addr 参数
+ * @return void
+ */
 void i2c_mode_addr_config(uint32_t i2c_periph, uint32_t mode, uint32_t addformat, uint32_t addr)
 {
     /* SMBus/I2C mode selected */
@@ -633,6 +643,12 @@ void i2c_sam_timeout_disable(uint32_t i2c_periph)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief i2c_flag_get 函数
+ * @param[in] i2c_periph 参数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus i2c_flag_get(uint32_t i2c_periph, i2c_flag_enum flag)
 {
     FlagStatus status = RESET;
@@ -664,6 +680,12 @@ FlagStatus i2c_flag_get(uint32_t i2c_periph, i2c_flag_enum flag)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief i2c_flag_clear 函数
+ * @param[in] i2c_periph 参数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return void
+ */
 void i2c_flag_clear(uint32_t i2c_periph, i2c_flag_enum flag)
 {
     if(I2C_FLAG_ADDSEND == flag){
@@ -690,6 +712,12 @@ void i2c_flag_clear(uint32_t i2c_periph, i2c_flag_enum flag)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief i2c_interrupt_enable 函数
+ * @param[in] i2c_periph 参数
+ * @param[in] interrupt 参数
+ * @return void
+ */
 void i2c_interrupt_enable(uint32_t i2c_periph, i2c_interrupt_enum interrupt)
 {
     I2C_REG_VAL(i2c_periph, interrupt) |= BIT(I2C_BIT_POS(interrupt));
@@ -710,6 +738,12 @@ void i2c_interrupt_enable(uint32_t i2c_periph, i2c_interrupt_enum interrupt)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief i2c_interrupt_disable 函数
+ * @param[in] i2c_periph 参数
+ * @param[in] interrupt 参数
+ * @return void
+ */
 void i2c_interrupt_disable(uint32_t i2c_periph, i2c_interrupt_enum interrupt)
 {
     I2C_REG_VAL(i2c_periph, interrupt) &= ~BIT(I2C_BIT_POS(interrupt));
@@ -741,6 +775,12 @@ void i2c_interrupt_disable(uint32_t i2c_periph, i2c_interrupt_enum interrupt)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief i2c_interrupt_flag_get 函数
+ * @param[in] i2c_periph 参数
+ * @param[in] int_flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus i2c_interrupt_flag_get(uint32_t i2c_periph, i2c_interrupt_flag_enum int_flag)
 {
     uint32_t intenable = 0U, flagstatus = 0U, bufie;
@@ -789,6 +829,12 @@ FlagStatus i2c_interrupt_flag_get(uint32_t i2c_periph, i2c_interrupt_flag_enum i
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief i2c_interrupt_flag_clear 函数
+ * @param[in] i2c_periph 参数
+ * @param[in] int_flag 参数
+ * @return void
+ */
 void i2c_interrupt_flag_clear(uint32_t i2c_periph, i2c_interrupt_flag_enum int_flag)
 {
     if(I2C_INT_FLAG_ADDSEND == int_flag){