refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_rcu.c

@@ -35,24 +35,34 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32c10x_rcu.h"
 
 /* define clock source */
+/** @brief SEL_IRC8M 宏定义 */
 #define SEL_IRC8M                   ((uint16_t)0U)  /* IRC8M is selected as CK_SYS */
+/** @brief SEL_HXTAL 宏定义 */
 #define SEL_HXTAL                   ((uint16_t)1U)  /* HXTAL is selected as CK_SYS */
+/** @brief SEL_PLL 宏定义 */
 #define SEL_PLL                     ((uint16_t)2U)  /* PLL is selected as CK_SYS */
 
 /* define startup timeout count */
+/** @brief OSC_STARTUP_TIMEOUT 宏定义 */
 #define OSC_STARTUP_TIMEOUT         ((uint32_t)0x000FFFFFU)
+/** @brief LXTAL_STARTUP_TIMEOUT 宏定义 */
 #define LXTAL_STARTUP_TIMEOUT       ((uint32_t)0x03FFFFFFU)
 
 /* ADC clock prescaler offset */
+/** @brief RCU_ADC_PSC_OFFSET 宏定义 */
 #define RCU_ADC_PSC_OFFSET          ((uint32_t)14U)
 
 /* RCU IRC8M adjust value mask and offset*/
+/** @brief RCU_IRC8M_ADJUST_MASK 宏定义 */
 #define RCU_IRC8M_ADJUST_MASK       ((uint8_t)0x1FU)
+/** @brief RCU_IRC8M_ADJUST_OFFSET 宏定义 */
 #define RCU_IRC8M_ADJUST_OFFSET     ((uint32_t)3U)
 
 /* RCU PLL1 clock multiplication factor offset */
+/** @brief RCU_CFG1_PLL1MF_OFFSET 宏定义 */
 #define RCU_CFG1_PLL1MF_OFFSET      ((uint32_t)8U)
 /* RCU PREDV1 division factor offset*/
+/** @brief RCU_CFG1_PREDV1_OFFSET 宏定义 */
 #define RCU_CFG1_PREDV1_OFFSET      ((uint32_t)4U)
 
 /*!
@@ -115,6 +125,11 @@ void rcu_deinit(void)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_periph_clock_enable 函数
+ * @param[in] periph 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_periph_clock_enable(rcu_periph_enum periph)
 {
     RCU_REG_VAL(periph) |= BIT(RCU_BIT_POS(periph));
@@ -146,6 +161,11 @@ void rcu_periph_clock_enable(rcu_periph_enum periph)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_periph_clock_disable 函数
+ * @param[in] periph 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_periph_clock_disable(rcu_periph_enum periph)
 {
     RCU_REG_VAL(periph) &= ~BIT(RCU_BIT_POS(periph));
@@ -201,6 +221,11 @@ void rcu_periph_clock_sleep_disable(rcu_periph_sleep_enum periph)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_periph_reset_enable 函数
+ * @param[in] periph_reset 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_periph_reset_enable(rcu_periph_reset_enum periph_reset)
 {
     RCU_REG_VAL(periph_reset) |= BIT(RCU_BIT_POS(periph_reset));
@@ -228,6 +253,11 @@ void rcu_periph_reset_enable(rcu_periph_reset_enum periph_reset)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_periph_reset_disable 函数
+ * @param[in] periph_reset 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_periph_reset_disable(rcu_periph_reset_enum periph_reset)
 {
     RCU_REG_VAL(periph_reset) &= ~BIT(RCU_BIT_POS(periph_reset));
@@ -371,6 +401,11 @@ void rcu_apb2_clock_config(uint32_t ck_apb2)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_ckout0_config 函数
+ * @param[in] ckout0_src 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_ckout0_config(uint32_t ckout0_src)
 {
     uint32_t reg;
@@ -520,6 +555,11 @@ void rcu_pll2_config(uint32_t pll_mul)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_adc_clock_config 函数
+ * @param[in] adc_psc 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_adc_clock_config(uint32_t adc_psc)
 {
     uint32_t reg0,reg1;
@@ -577,6 +617,11 @@ void rcu_adc_clock_config(uint32_t adc_psc)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_usb_clock_config 函数
+ * @param[in] usb_psc 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_usb_clock_config(uint32_t usb_psc)
 {
     uint32_t reg;
@@ -688,6 +733,11 @@ void rcu_ck48m_clock_config(uint32_t ck48m_clock_source)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_flag_get 函数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus rcu_flag_get(rcu_flag_enum flag)
 {
     FlagStatus rcu_flag = RESET;
@@ -729,6 +779,11 @@ void rcu_all_reset_flag_clear(void)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief rcu_interrupt_flag_get 函数
+ * @param[in] int_flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus rcu_interrupt_flag_get(rcu_int_flag_enum int_flag)
 {
     FlagStatus rcu_int_flag = RESET;
@@ -759,6 +814,11 @@ FlagStatus rcu_interrupt_flag_get(rcu_int_flag_enum int_flag)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_interrupt_flag_clear 函数
+ * @param[in] int_flag_clear 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_interrupt_flag_clear(rcu_int_flag_clear_enum int_flag_clear)
 {
     RCU_REG_VAL(int_flag_clear) |= BIT(RCU_BIT_POS(int_flag_clear));
@@ -779,6 +839,11 @@ void rcu_interrupt_flag_clear(rcu_int_flag_clear_enum int_flag_clear)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_interrupt_enable 函数
+ * @param[in] stab_int 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_interrupt_enable(rcu_int_enum stab_int)
 {
     RCU_REG_VAL(stab_int) |= BIT(RCU_BIT_POS(stab_int));
@@ -799,6 +864,11 @@ void rcu_interrupt_enable(rcu_int_enum stab_int)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_interrupt_disable 函数
+ * @param[in] stab_int 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_interrupt_disable(rcu_int_enum stab_int)
 {
     RCU_REG_VAL(stab_int) &= ~BIT(RCU_BIT_POS(stab_int));
@@ -841,6 +911,11 @@ void rcu_lxtal_drive_capability_config(uint32_t lxtal_dricap)
     \param[out] none
     \retval     ErrStatus: SUCCESS or ERROR
 */
+/**
+ * @brief rcu_osci_stab_wait 函数
+ * @param[in] osci 参数
+ * @return ErrStatus 返回值
+ */
 ErrStatus rcu_osci_stab_wait(rcu_osci_type_enum osci)
 {
     uint32_t stb_cnt = 0U;
@@ -974,6 +1049,11 @@ ErrStatus rcu_osci_stab_wait(rcu_osci_type_enum osci)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_osci_on 函数
+ * @param[in] osci 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_osci_on(rcu_osci_type_enum osci)
 {
     RCU_REG_VAL(osci) |= BIT(RCU_BIT_POS(osci));
@@ -994,6 +1074,11 @@ void rcu_osci_on(rcu_osci_type_enum osci)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief rcu_osci_off 函数
+ * @param[in] osci 参数
+ * @return void
+ */
 void rcu_osci_off(rcu_osci_type_enum osci)
 {
     RCU_REG_VAL(osci) &= ~BIT(RCU_BIT_POS(osci));