refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_spi.c

@@ -34,21 +34,31 @@ OF SUCH DAMAGE.
 
 #include "gd32c10x_spi.h"
 
+/** @brief SPI_ERROR_HANDLE 宏定义 */
 #define SPI_ERROR_HANDLE(s)             do{}while(1)
 
 /* SPI/I2S parameter initialization mask */
+/** @brief SPI_INIT_MASK 宏定义 */
 #define SPI_INIT_MASK                   ((uint32_t)0x00003040U)  /* SPI parameter initialization mask */
+/** @brief I2S_INIT_MASK 宏定义 */
 #define I2S_INIT_MASK                   ((uint32_t)0x0000F047U)  /* I2S parameter initialization mask */
 
 /* I2S clock source selection, multiplication and division mask */
+/** @brief I2S1_CLOCK_SEL 宏定义 */
 #define I2S1_CLOCK_SEL                  ((uint32_t)0x00020000U)  /* I2S1 clock source selection */
+/** @brief I2S2_CLOCK_SEL 宏定义 */
 #define I2S2_CLOCK_SEL                  ((uint32_t)0x00040000U)  /* I2S2 clock source selection */
+/** @brief I2S_CLOCK_MUL_MASK 宏定义 */
 #define I2S_CLOCK_MUL_MASK              ((uint32_t)0x0000F000U)  /* I2S clock multiplication mask */
+/** @brief I2S_CLOCK_DIV_MASK 宏定义 */
 #define I2S_CLOCK_DIV_MASK              ((uint32_t)0x000000F0U)  /* I2S clock division mask */
 
 /* default value and offset */
+/** @brief SPI_I2SPSC_DEFAULT_VALUE 宏定义 */
 #define SPI_I2SPSC_DEFAULT_VALUE        ((uint32_t)0x00000002U)  /* default value of SPI_I2SPSC register */
+/** @brief RCU_CFG1_PREDV1_OFFSET 宏定义 */
 #define RCU_CFG1_PREDV1_OFFSET          4U                       /* PREDV1 offset in RCU_CFG1 */
+/** @brief RCU_CFG1_PLL2MF_OFFSET 宏定义 */
 #define RCU_CFG1_PLL2MF_OFFSET          12U                      /* PLL2MF offset in RCU_CFG1 */
 
 /*!
@@ -115,6 +125,12 @@ void spi_struct_para_init(spi_parameter_struct* spi_struct)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief spi_init 函数
+ * @param[in] spi_periph 参数
+ * @param[in] spi_struct 参数
+ * @return void
+ */
 void spi_init(uint32_t spi_periph, spi_parameter_struct* spi_struct)
 {   
     uint32_t reg = 0U;
@@ -187,6 +203,14 @@ void spi_disable(uint32_t spi_periph)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief i2s_init 函数
+ * @param[in] spi_periph 参数
+ * @param[in] mode 参数
+ * @param[in] standard 参数
+ * @param[in] ckpl 参数
+ * @return void
+ */
 void i2s_init(uint32_t spi_periph, uint32_t mode, uint32_t standard, uint32_t ckpl)
 {
     uint32_t reg = 0U;
@@ -233,6 +257,14 @@ void i2s_init(uint32_t spi_periph, uint32_t mode, uint32_t standard, uint32_t ck
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief i2s_psc_config 函数
+ * @param[in] spi_periph 参数
+ * @param[in] audiosample 参数
+ * @param[in] frameformat 参数
+ * @param[in] mckout 参数
+ * @return void
+ */
 void i2s_psc_config(uint32_t spi_periph, uint32_t audiosample, uint32_t frameformat, uint32_t mckout)
 {
     uint32_t i2sdiv = 2U, i2sof = 0U;
@@ -752,6 +784,12 @@ void spi_i2s_interrupt_disable(uint32_t spi_periph, uint8_t interrupt)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief spi_i2s_interrupt_flag_get 函数
+ * @param[in] spi_periph 参数
+ * @param[in] interrupt 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus spi_i2s_interrupt_flag_get(uint32_t spi_periph, uint8_t interrupt)
 {
     FlagStatus status = RESET;
@@ -829,6 +867,12 @@ FlagStatus spi_i2s_interrupt_flag_get(uint32_t spi_periph, uint8_t interrupt)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief spi_i2s_flag_get 函数
+ * @param[in] spi_periph 参数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus spi_i2s_flag_get(uint32_t spi_periph, uint32_t flag)
 {
     FlagStatus status = RESET;