refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_usart.c

@@ -35,8 +35,11 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32c10x_usart.h"
 
 /* USART register bit offset */
+/** @brief GP_GUAT_OFFSET 宏定义 */
 #define GP_GUAT_OFFSET            ((uint32_t)8U)       /* bit offset of GUAT in USART_GP */
+/** @brief CTL3_SCRTNUM_OFFSET 宏定义 */
 #define CTL3_SCRTNUM_OFFSET       ((uint32_t)1U)       /* bit offset of SCRTNUM in USART_CTL3 */
+/** @brief RT_BL_OFFSET 宏定义 */
 #define RT_BL_OFFSET              ((uint32_t)24U)      /* bit offset of BL in USART_RT */
 
 /*!
@@ -261,6 +264,12 @@ void usart_data_first_config(uint32_t usart_periph, uint32_t msbf)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief usart_invert_config 函数
+ * @param[in] usart_periph 参数
+ * @param[in] invertpara 参数
+ * @return void
+ */
 void usart_invert_config(uint32_t usart_periph, usart_invert_enum invertpara)
 {
     /* inverted or not the specified signal */
@@ -514,6 +523,14 @@ void usart_synchronous_clock_disable(uint32_t usart_periph)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief usart_synchronous_clock_config 函数
+ * @param[in] usart_periph 参数
+ * @param[in] clen 参数
+ * @param[in] cph 参数
+ * @param[in] cpl 参数
+ * @return void
+ */
 void usart_synchronous_clock_config(uint32_t usart_periph, uint32_t clen, uint32_t cph, uint32_t cpl)
 {
     USART_CTL1(usart_periph) &= ~(USART_CTL1_CLEN | USART_CTL1_CPH | USART_CTL1_CPL);
@@ -755,6 +772,12 @@ void usart_hardware_flow_coherence_config(uint32_t usart_periph, uint32_t hcm)
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief usart_flag_get 函数
+ * @param[in] usart_periph 参数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus usart_flag_get(uint32_t usart_periph, usart_flag_enum flag)
 {
     FlagStatus ret;
@@ -782,6 +805,12 @@ FlagStatus usart_flag_get(uint32_t usart_periph, usart_flag_enum flag)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief usart_flag_clear 函数
+ * @param[in] usart_periph 参数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return void
+ */
 void usart_flag_clear(uint32_t usart_periph, usart_flag_enum flag)
 {
     if(USART_FLAG_EPERR == flag) {
@@ -809,6 +838,12 @@ void usart_flag_clear(uint32_t usart_periph, usart_flag_enum flag)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief usart_interrupt_enable 函数
+ * @param[in] usart_periph 参数
+ * @param[in] interrupt 参数
+ * @return void
+ */
 void usart_interrupt_enable(uint32_t usart_periph, usart_interrupt_enum interrupt)
 {
     USART_REG_VAL(usart_periph, interrupt) |= BIT(USART_BIT_POS(interrupt));
@@ -832,6 +867,12 @@ void usart_interrupt_enable(uint32_t usart_periph, usart_interrupt_enum interrup
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief usart_interrupt_disable 函数
+ * @param[in] usart_periph 参数
+ * @param[in] interrupt 参数
+ * @return void
+ */
 void usart_interrupt_disable(uint32_t usart_periph, usart_interrupt_enum interrupt)
 {
     USART_REG_VAL(usart_periph, interrupt) &= ~BIT(USART_BIT_POS(interrupt));
@@ -858,6 +899,12 @@ void usart_interrupt_disable(uint32_t usart_periph, usart_interrupt_enum interru
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief usart_interrupt_flag_get 函数
+ * @param[in] usart_periph 参数
+ * @param[in] int_flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus usart_interrupt_flag_get(uint32_t usart_periph, usart_interrupt_flag_enum int_flag)
 {
     uint32_t intenable = 0U, flagstatus = 0U;
@@ -889,6 +936,12 @@ FlagStatus usart_interrupt_flag_get(uint32_t usart_periph, usart_interrupt_flag_
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief usart_interrupt_flag_clear 函数
+ * @param[in] usart_periph 参数
+ * @param[in] int_flag 参数
+ * @return void
+ */
 void usart_interrupt_flag_clear(uint32_t usart_periph, usart_interrupt_flag_enum int_flag)
 {
     USART_REG_VAL2(usart_periph, int_flag) = ~BIT(USART_BIT_POS2(int_flag));