refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

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cbb

2026-05-23 22:46:32 +08:00

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commit 4c4e47e9e3

62 changed files with 10367 additions and 126 deletions

									
										Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_wwdgt.c
									
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				@@ -81,6 +81,13 @@ void wwdgt_counter_update(uint16_t counter_value)

				    \param[out] none

				    \retval     none

				*/

				/**

				 * @brief wwdgt_config 函数

				 * @param[in] counter 参数

				 * @param[in] window 参数

				 * @param[in] prescaler 参数

				 * @return void

				 */

				void wwdgt_config(uint16_t counter, uint16_t window, uint32_t prescaler)

				{

				    WWDGT_CTL = (uint32_t)(CTL_CNT(counter));