refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/main.cpp

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file main.cpp
+ * @brief 应用程序主流程源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #include "main.h"
 #include "Can.h"
 #include "FOC.h"
@@ -12,8 +18,10 @@
 
 // MAIN 调试宏定义
 #if MAIN_DEBUG
+/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
@@ -45,6 +53,10 @@ static FOCFunctionPtr control_functions[] = {
 	&FOC_Controller::velocity_open_loop,   // 6: 速度开环控制
 	&FOC_Controller::PWM_out,		   // 0: 占空比置
 };
+/**
+ * @brief 应用程序入口函数
+ * @return int 返回值
+ */
 int main(void) {
 	u8 init_status = hardware_init();
 
@@ -73,6 +85,10 @@ int main(void) {
 	return 0;
 }
 
+/**
+ * @brief 初始化应用层使用的硬件与软件模块
+ * @return u8 返回值
+ */
 u8 hardware_init(void) {
 	__enable_irq();
 	systick_config();  // 系统时钟初始化
@@ -96,6 +112,11 @@ u8 hardware_init(void) {
 	return init_status;
 }
 
+/**
+ * @brief 根据任务标志调度周期性业务任务
+ * @param[in] currentTasks 参数
+ * @return void
+ */
 void do_task(u32 currentTasks) {
 	busy_task_enter(); // DWT: 记录忙碌起始周期
 	cnt_test++;
@@ -115,7 +136,11 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 		motor_runtime_50us++;
 
 		// 快速电压检测（每100us执行一次，响应时间 < 200us）
-		FOC.fast_voltage_check();
+		static u8 vcheck_div = 0;
+		if (++vcheck_div >= 2u) {
+			vcheck_div = 0;
+			FOC.fast_voltage_check();
+		}
 
 		// 静态变量用于跟踪上一次的控制模式
 		static int last_control_mode = -1;