refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/flash.cpp
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #include "flash.h"
 #include "FOC.h"
 #include "ang_sensor.h"
@@ -12,15 +18,19 @@
 
 // EEP 调试宏定义
 #if EEP_DEBUG
+/** @brief EEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief EEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
 // OTA 调试宏定义
 #if OTA_DEBUG
+/** @brief OTA_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief OTA_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
@@ -29,6 +39,12 @@ extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controller FOC; // FOC 控制
 
+/**
+ * @brief 写入 write_ADDRESS 相关数据
+ * @param[in] address 参数
+ * @param[in] data 参数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
 	fmc_unlock();
 	fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
@@ -665,6 +681,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeNodeId(u16 node_id) {
 	}
 
 	// 写入并校验，最多3次
+	/** @brief MAX_WRITE_RETRY 宏定义 */
 	#define MAX_WRITE_RETRY 3
 	for (u8 retry = 0; retry < MAX_WRITE_RETRY; retry++) {
 		// 写入主存储区