refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/flash.h
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #ifndef __FLASH_H
 #define __FLASH_H
 
@@ -5,9 +11,13 @@
 #include <cstdint>
 
 // 修改后 - 强制4字节对齐
+/** @brief ALIGN_4BYTE 宏定义 */
 #define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
 
 // EEPROM操作状态
+/**
+ * @brief 匿名枚举 枚举定义
+ */
 typedef enum {
 	FLASH_EEPROM_OK = 0,		  // 操作成功
 	FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR,	  // 写入错误
@@ -20,6 +30,9 @@ typedef enum {
 } FlashEepromStatus;
 
 // Flash EEPROM类
+/**
+ * @brief FlashEEPROM 类或结构体
+ */
 class FlashEEPROM {
   public:
 	// EEPROM emulation constants
@@ -49,39 +62,118 @@ class FlashEEPROM {
 	FlashEEPROM();
 
 	// 初始化Flash EEPROM模拟
+	/**
+	 * @brief 初始化对象或模块
+	 * @return u8 返回值
+	 */
 	u8 init();
 
 	// 从Flash EEPROM中读取数据
+	/**
+	 * @brief 读取数据
+	 * @param[in] virtualAddr 参数
+	 * @param[in] data 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus read(u8 virtualAddr, u16 *data) const;
 	// 向Flash EEPROM写入数据
+	/**
+	 * @brief 写入数据
+	 * @param[in] virtualAddr 参数
+	 * @param[in] data 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus write(u8 virtualAddr, u16 data);
 	// Float数据读相关函数
+	/**
+	 * @brief 从 Flash EEPROM 读取浮点数据
+	 * @param[in] virtualAddr 参数
+	 * @param[in] data 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const;
 	// Float数据存储相关函数
+	/**
+	 * @brief 向 Flash EEPROM 写入浮点数据
+	 * @param[in] virtualAddr 参数
+	 * @param[in] data 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus writeFloat(u8 virtualAddr, float data);
 
 	// 格式化Flash EEPROM页面
+	/**
+	 * @brief 格式化存储区域
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus format();
 
+	/**
+	 * @brief 保存系统配置参数
+	 * @param[in] saved 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus save_system_config(bool saved);
+	/**
+	 * @brief 读取已保存的系统配置参数
+	 * @return u8 返回值
+	 */
 	u8 read_saved_system_config(void);
+	/**
+	 * @brief 读取保存的角度值
+	 * @return float 返回值
+	 */
 	float read_angle();
 
 	// 节点 ID 独立读写函数（使用魔数+双重备份+计数器机制）
 	// 从 Flash 读取节点 ID（带魔数验证和双重备份回退）
+	/**
+	 * @brief 读取节点 ID 配置
+	 * @param[in] node_id 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus readNodeId(u16 *node_id) const;
 	// 保存节点 ID 到 Flash（写入主备份和备用备份）
+	/**
+	 * @brief 写入节点 ID 配置
+	 * @param[in] node_id 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus writeNodeId(u16 node_id);
 	// 擦除节点 ID 存储区（恢复默认值）
+	/**
+	 * @brief 擦除节点 ID 配置
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus eraseNodeId();
 
   private:
+	/**
+	 * @brief 写入 writeCRC 相关数据
+	 * @param[in] CRC_NUM 参数
+	 * @param[in] saved 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved);
 };
 
+/**
+ * @brief flash_eeprom_example_main 函数
+ * @return void
+ */
 void flash_eeprom_example_main(void);
 u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data);
+/**
+ * @brief move_app_data 函数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 fmc_state_enum move_app_data(void);
+/**
+ * @brief 写入 write_ADDRESS 相关数据
+ * @param[in] address 参数
+ * @param[in] data 参数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data);
 
 #endif /* __FLASH_H */