refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/sys/health.h

@@ -1,22 +1,39 @@
+/**
+ * @file sys/health.h
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #ifndef _HEALTH_H
 #define _HEALTH_H
 
 #include <cstdint>
 typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
 // 定点数运算宏
+/** @brief Q16_16_ONE 宏定义 */
 #define Q16_16_ONE 65536 // 1.0 in Q16.16
+/** @brief FLOAT_TO_Q16_16 宏定义 */
 #define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE))
+/** @brief Q16_16_TO_FLOAT 宏定义 */
 #define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE)
+/** @brief Q16_16_MUL 宏定义 */
 #define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))
+/** @brief Q16_16_SQUARE 宏定义 */
 #define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))
 
 // 电压监测状态机状态
+/**
+ * @brief VoltageState 枚举定义
+ */
 enum class VoltageState : uint8_t {
 	NORMAL,			// 正常运行
 	VOLTAGE_DROP,	// 电压跌落检测中（防抖等待）
 	SHUTDOWN_SAVE	// 已关机，等待保存
 };
 
+/**
+ * @brief ThermalController 类或结构体
+ */
 class ThermalController {
   private:
 	u8 temperature;
@@ -34,14 +51,30 @@ class ThermalController {
 	ThermalController()
 		: thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),
 		  recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {}
+	/**
+	 * @brief 更新对象内部状态或采样数据
+	 * @return u32 返回值
+	 */
 	u32 update();
+	/**
+	 * @brief 复位对象内部状态
+	 * @return void
+	 */
 	void reset() {
 		thermal_value = 0;
 		remainingTime10Ms = 0;
 	}
 };
 
+/**
+ * @brief angsens_MG_check 函数
+ * @return void
+ */
 void angsens_MG_check(void);
+/**
+ * @brief power_manage 函数
+ * @return void
+ */
 void power_manage(void);
 
 #endif