refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/initial.cpp
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #include "initial.h"
 #include "Can.h"
 #include "config.h"
@@ -13,15 +19,19 @@
 
 // OTA 调试宏定义
 #if OTA_DEBUG
+/** @brief OTA_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief OTA_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
 // EEP 调试宏定义
 #if EEP_DEBUG
+/** @brief EEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief EEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
@@ -38,18 +48,38 @@ VersionManager::VersionManager() {
 				   BOOT_VERSION_BUILD);
 }
 
+/**
+ * @brief 获取 getSoftwareVersion 对应的数据或状态
+ * @return VersionManager::VersionInfo 返回值
+ */
 VersionManager::VersionInfo VersionManager::getSoftwareVersion() const {
 	return softwareVersion;
 }
 
+/**
+ * @brief 获取 getHardwareVersion 对应的数据或状态
+ * @return VersionManager::VersionInfo 返回值
+ */
 VersionManager::VersionInfo VersionManager::getHardwareVersion() const {
 	return hardwareVersion;
 }
 
+/**
+ * @brief 获取 getBootVersion 对应的数据或状态
+ * @return VersionManager::VersionInfo 返回值
+ */
 VersionManager::VersionInfo VersionManager::getBootVersion() const {
 	return bootVersion;
 }
 
+/**
+ * @brief 设置 setSoftwareVersion 对应的参数或状态
+ * @param[in] major 参数
+ * @param[in] minor 参数
+ * @param[in] patch 参数
+ * @param[in] build 参数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 										u16 build) {
 	softwareVersion.major = major;
@@ -58,6 +88,14 @@ void VersionManager::setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 	softwareVersion.build = build;
 }
 
+/**
+ * @brief 设置 setHardwareVersion 对应的参数或状态
+ * @param[in] major 参数
+ * @param[in] minor 参数
+ * @param[in] patch 参数
+ * @param[in] build 参数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 										u16 build) {
 	hardwareVersion.major = major;
@@ -66,6 +104,14 @@ void VersionManager::setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 	hardwareVersion.build = build;
 }
 
+/**
+ * @brief 设置 setBootVersion 对应的参数或状态
+ * @param[in] major 参数
+ * @param[in] minor 参数
+ * @param[in] patch 参数
+ * @param[in] build 参数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 									u16 build) {
 	bootVersion.major = major;
@@ -86,6 +132,10 @@ char *VersionManager::versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
 	return buffer;
 }
 
+/**
+ * @brief sendVersionInfoViaCan 函数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::sendVersionInfoViaCan() const {
 	// 准备发送版本信息 (ID: CANFD_VERSION_ID)
 	// 只使用必要的字节数（24 字节）来传输三个版本的信息（每个版本 6 字节）
@@ -128,6 +178,10 @@ void VersionManager::sendVersionInfoViaCan() const {
 		CAN0_transmiter.build_can_id(CANFD_VERSION_ID), 24, versionData);
 }
 
+/**
+ * @brief printVersions 函数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::printVersions() const {
 	char versionStr[32];
 
@@ -143,6 +197,10 @@ void VersionManager::printVersions() const {
 }
 
 /* retarget the C library printf function to the USART */
+/**
+ * @brief 初始化 USART0 调试串口
+ * @return u8 返回值
+ */
 u8 USART0_init() {
 	gd_eval_com_init(EVAL_COM0);
 	return 1;
@@ -170,6 +228,10 @@ int fputc(int ch, FILE *f) throw() {
 	return ch;
 }
 
+/**
+ * @brief 初始化未使用引脚状态
+ * @return void
+ */
 void unused_pin_init() {
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 使能 GPIOA 时钟
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); // 使能 GPIOB 时钟
@@ -227,6 +289,10 @@ u16 get_reset_cause(void) {
 	return cause;
 }
 
+/**
+ * @brief 初始化 OTA 与 A/B 分区状态
+ * @return void
+ */
 void OTA_initial(void) {
 #if OTA_DEBUG
 	u32 temp_val[6];