refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/sys/systick.h

@@ -41,28 +41,79 @@ extern "C" {
 #include <cstdint>
 
 /* configure systick */
+/**
+ * @brief 配置 SysTick 定时器
+ * @return void
+ */
 void systick_config(void);
 /* get system tick time in milliseconds */
+/**
+ * @brief 获取系统毫秒计数
+ * @return uint32_t 返回值
+ */
 uint32_t get_systick_ms(void);
 /* delay a time in milliseconds */
+/**
+ * @brief 毫秒级阻塞延时
+ * @param[in] count 参数
+ * @return void
+ */
 void delay_1ms(uint32_t count);
 /* delay a time in seconds */
+/**
+ * @brief 秒级阻塞延时
+ * @param[in] count 参数
+ * @return void
+ */
 void delay_1s(uint32_t count);
 /* delay decrement */
+/**
+ * @brief 递减延时计数器
+ * @return void
+ */
 void delay_decrement(void);
 /* 空闲任务计数（兼容接口，DWT 版本无需操作） */
+/**
+ * @brief 记录空闲任务计数
+ * @return void
+ */
 void idle_task_count(void);
 /* do_task 入口调用，记录忙碌起始周期 */
+/**
+ * @brief 记录忙碌任务开始周期
+ * @return void
+ */
 void busy_task_enter(void);
 /* do_task 出口调用，累加忙碌周期 */
+/**
+ * @brief 记录忙碌任务结束并累加周期
+ * @return void
+ */
 void busy_task_exit(void);
 /* 获取CPU使用率 */
+/**
+ * @brief 获取 CPU 使用率
+ * @return uint8_t 返回值
+ */
 uint8_t get_cpu_usage(void);
 /* 系统软复位 */
+/**
+ * @brief 执行系统软复位
+ * @return void
+ */
 void system_soft_reset(void);
 /* 准备进入低功耗模式 */
+/**
+ * @brief 准备进入应用低功耗模式
+ * @param[in] save_data 参数
+ * @return void
+ */
 void app_prepare_deep_sleep(bool save_data);
 /* 中断唤醒 */
+/**
+ * @brief EXTI5_9 中断处理函数
+ * @return void
+ */
 void EXTI5_9_IRQHandler(void);
 
 #ifdef __cplusplus