refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

static_test_automotive_business_20260523/files.csv

@@ -0,0 +1,30 @@
+file,sha256_16,total_lines,nonblank_code_lines,comment_lines_approx
+Algorithm/FOC.cpp,bf24c35a8386ebef,842,507,241
+Algorithm/FOC.h,90d7f21da9e4d751,268,121,121
+Algorithm/Filter.cpp,90d298a82e3bc14d,283,97,94
+Algorithm/Filter.h,80cadefec99079e3,304,115,105
+Algorithm/pid.cpp,52d182f02a4359b7,103,46,44
+Algorithm/pid.h,e6333f5571fdfefb,64,25,33
+Algorithm/thermal.cpp,c7fc8d63d064ab62,5,0,5
+Algorithm/thermal.h,5499445022c02c37,13,3,5
+device/ADC.cpp,6e847c602dd61aed,330,193,96
+device/Can.cpp,b4484d3cfdf023d2,1513,938,357
+device/Can.h,1f807194e6745e2a,364,125,206
+device/Timer.cpp,3d006216c96dd4f6,319,173,87
+device/Timer.h,dfc4a4e688be439b,62,17,38
+device/adc.h,a541fdcbd7f8dae4,97,38,49
+device/ang_sensor.cpp,b2d8799eb1fb4851,310,175,96
+device/ang_sensor.h,0d0da02eb2f85172,102,36,59
+device/motor.cpp,69a1c4b5ef126a03,58,28,24
+device/motor.h,74d08896b2e68e2d,39,10,25
+main.cpp,24cc061dbaad56fc,205,145,36
+main.h,57a31fca9ed82289,52,6,13
+sys/config.h,7dfdd00046239393,434,179,220
+sys/flash.cpp,705d6caf8fc8309c,1030,665,257
+sys/flash.h,8cbfcfe7014cd773,179,57,107
+sys/health.cpp,eeb413b91f26ff47,149,98,37
+sys/health.h,395415726314f996,80,37,34
+sys/initial.cpp,4dffaa8ab1614908,351,212,95
+sys/initial.h,3631974693d368cb,182,61,100
+sys/systick.cpp,1b82db28eb3681d6,298,143,66
+sys/systick.h,95cbb9678989e9a4,123,22,67