refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能
添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,53,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (rt_velocity < -0.5f) last_table = cogging_table_rev;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,54,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,else if (rt_velocity > 0.5f) last_table = cogging_table;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,404,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,u8 sector_code = (X > 0.0f ? 1u : 0u),建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,405,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,+ (Y > 0.0f ? 2u : 0u),建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,406,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,+ (Z > 0.0f ? 4u : 0u);,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,534,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (HOLD_PWM_DUTY > 0.95f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,536,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,} else if (HOLD_PWM_DUTY < 0.0f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,569,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (voltage < 36.0f and voltage > 8.0f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,763,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (target_velocity < -120.0f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/FOC.cpp,765,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,} else if (target_velocity < -30.0f) {,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/Filter.cpp,190,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,if (error > 180.0f) error -= 360.0f;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,Algorithm/Filter.cpp,191,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,else if (error < -180.0f) error += 360.0f;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,sys/config.h,427,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-CMP-001,sys/config.h,428,浮点变量比较需确认容差或离散状态含义,while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;,建议确认是否应使用阈值/容差比较。
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warning,SUP-GLB-001,Algorithm/FOC.cpp,23,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,FOC_Controller FOC;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,20,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,22,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float TEMP_FACTOR = 1000.0f / 4.3f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,24,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VCC_FACTOR = 11.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,26,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_FACTOR =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,30,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,sampler sampler;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ADC.cpp,33,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 adc_current_frame_ready = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,37,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANX = CAN0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,48,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,dma_parameter_struct dma_rx_parameter;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,51,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile bool can_rx_dma_busy = false;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,52,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static can_receive_message_struct can_rx_dma_message;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,72,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 rx_queue_head = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,73,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 rx_queue_tail = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,74,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 rx_queue_count = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,77,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 tx_queue_head = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,78,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 tx_queue_tail = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,79,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static volatile u8 tx_queue_count = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Can.cpp,84,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,CAN_transmiter CAN0_transmiter;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/Timer.cpp,18,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile u32 total_us100_counter = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ang_sensor.cpp,38,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile bool spi_dma_tx_complete = false;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ang_sensor.cpp,39,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile bool spi_dma_rx_complete = false;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,device/ang_sensor.cpp,41,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,angle_sensor KTH7823;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,main.cpp,39,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,TaskScheduler scheduler = {0};,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,main.cpp,40,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,u32 motor_runtime_50us = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,main.cpp,41,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,u32 cnt_test = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,32,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,34,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,36,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,38,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,41,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,43,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,45,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 01;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,47,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_BUILD = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,50,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,52,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,54,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,56,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,60,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,62,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,64,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,66,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,68,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,70,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,72,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,74,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801E800;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,76,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,78,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,80,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,92,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 NODE_ID_PAGE_ADDR = 0x0801E800;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,94,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 NODE_ID_PRIMARY_ADDR = 0x0801E800;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,96,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 NODE_ID_BACKUP_ADDR = 0x0801E840;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,98,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 NODE_ID_MAGIC = 0x4E4F4445;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,100,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,102,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0x1FFF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,104,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,113,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_STRUCT_SIZE = 0x10;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,115,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_MAGIC_OFFSET = 0x00;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,117,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_VALUE_OFFSET = 0x04;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,119,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_COUNTER_OFFSET = 0x08;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,121,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 NODE_ID_CRC_OFFSET = 0x0C;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,125,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,127,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,129,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,131,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,133,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,135,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,137,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,139,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,141,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,145,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 PP = 11;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,147,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DIR = 1.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,149,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,151,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,153,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,155,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,157,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,159,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,163,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,165,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,167,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,169,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,171,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,173,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_OBSERVER_BETA = 0.002f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,177,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,179,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,181,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,184,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,189,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,191,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,193,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,195,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,199,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,201,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float current_loop_Ki = 0.55f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,203,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,206,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,208,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,210,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,212,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,214,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,217,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,219,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,221,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,224,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,227,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ang_angloop_Ki = 0.00f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,229,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ang_angloop_Kd = 8e-04f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,232,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,235,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,237,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float angle_MIT_Ki = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,239,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float angle_MIT_Kd = 8e-04f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,242,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,244,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,246,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float vel_MIT_Kd = 1e-04f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,249,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,251,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float current_MIT_Ki = 0.1f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,253,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,260,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,262,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,264,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,266,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,268,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,270,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,272,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,274,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,276,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,278,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,280,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,282,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,284,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,286,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,290,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,301,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,303,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,305,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,308,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,310,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,312,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,315,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,317,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,320,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_SET_NODE_ID = 0x0400;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,322,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_GET_NODE_ID = 0x0401;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,326,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_BOOT_ID = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,328,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x0100;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,330,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x0101;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,332,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x0102;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,334,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x0103;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,338,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,340,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,342,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,344,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,346,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,348,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,350,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,352,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MAX_VCC = 65.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,354,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MIN_VCC = -0.1f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,358,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,360,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 DEFAULT_COMMAND = 0x0000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,362,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,364,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,366,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,368,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,370,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,374,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,376,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,378,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int MOTOR_PERIOD = 1;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,380,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float TIME_SLICE =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,383,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float TIMER2_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,385,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,389,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,391,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,393,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,395,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,400,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,402,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float COGGING_COMP_SCALE = 0.005f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,413,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VBUS_DROP_THRESHOLD = 5.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,415,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,417,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/config.h,419,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/health.cpp,19,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,ThermalController thermalController;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/health.cpp,25,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/health.cpp,28,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static VoltageState voltage_state = VoltageState::NORMAL;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/health.cpp,29,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,static float last_vbus_slow = 0.0f;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/initial.cpp,39,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,VersionManager Version;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,53,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint32_t delay;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,54,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint32_t systick_ms = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,70,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint32_t task_enter_cyccnt = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,71,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint32_t busy_cycles_accum = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,72,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint16_t sample_seconds = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,73,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint8_t cpu_usage = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-GLB-001,sys/systick.cpp,74,文件作用域可变全局对象，需确认封装、并发访问和初始化顺序,volatile static uint8_t dwt_initialized = 0;,建议确认初始化顺序、访问边界；必要时封装或添加偏离说明。
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warning,SUP-IRQ-001,device/Can.cpp,709,关中断后未在短窗口内看到开中断，需人工确认成对性,__disable_irq();,确认所有路径均恢复中断；避免临界区过长。
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warning,SUP-IRQ-001,sys/flash.cpp,888,关中断后未在短窗口内看到开中断，需人工确认成对性,__disable_irq();,确认所有路径均恢复中断；避免临界区过长。
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warning,SUP-IRQ-001,sys/systick.cpp,256,关中断后未在短窗口内看到开中断，需人工确认成对性,__disable_irq();,确认所有路径均恢复中断；避免临界区过长。
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warning,SUP-SW-001,Algorithm/FOC.cpp,89,switch 语句疑似缺少 default 分支,switch (cog_calib_state) {,MISRA 通常要求 default；如枚举已全覆盖也建议显式说明。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/FOC.h,260,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,typedef float (FOC_Controller::*FOCFunctionPtr)(void);,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/Filter.h,187,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"u8 init(float init_velocity, float initial_error_covariance = 1.0f) {",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/Filter.h,247,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"u8 init(float init_angle, float initial_error_covariance = 1.0f) {",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/Filter.h,296,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"u8 init(float init_current, float initial_error_covariance = 1.0f) {",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/pid.cpp,23,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,float PIDController::operator()(float error) {,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,Algorithm/pid.h,18,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,float operator()(float error);,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,device/Can.cpp,775,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,static void CAN_RX_ReleaseFifo0(void) { CAN_RFIFO0(CAN0) |= CAN_RFIFO0_RFD0; },建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,device/Can.cpp,1130,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,else if (base_id == CANFD_SET_NODE_ID) {,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,device/Can.cpp,1292,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,else if (base_id == CANFD_GET_NODE_ID) {,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,sys/flash.cpp,913,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,typedef void (*AppEntryFunc)(void);,建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,sys/flash.h,165,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data);",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-DOC-001,sys/initial.cpp,224,接口/函数缺少紧邻 Doxygen 注释,"int fputc(int ch, FILE *f) throw() {",建议补充 @brief/@param/@return；内部小函数可按项目规范豁免。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,24,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern sampler sampler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,25,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,26,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,27,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/FOC.cpp,28,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CurrentKalman Current_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/Filter.cpp,14,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/Filter.cpp,15,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/Filter.cpp,16,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern u32 motor_runtime_50us;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/Filter.h,24,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,Algorithm/pid.cpp,14,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ADC.cpp,28,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ADC.cpp,29,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,38,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,39,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern sampler sampler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,40,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,41,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,42,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,43,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,44,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern VersionManager Version;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Can.cpp,45,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern u32 motor_runtime_50us;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Timer.cpp,20,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Timer.cpp,21,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern TaskScheduler scheduler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Timer.cpp,22,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/Timer.cpp,24,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern u32 cnt_test;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ang_sensor.cpp,42,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ang_sensor.cpp,43,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ang_sensor.cpp,44,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,device/ang_sensor.cpp,45,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,28,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,29,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern sampler sampler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,30,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,31,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,32,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,33,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern ThermalController thermalController;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,34,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,35,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,main.cpp,36,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern VersionManager Version;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/flash.cpp,38,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern angle_sensor KTH7823;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/flash.cpp,39,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/flash.cpp,40,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/health.cpp,15,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern sampler sampler;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/health.cpp,16,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/health.cpp,17,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FOC_Controller FOC;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/health.cpp,18,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/initial.cpp,38,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/systick.cpp,75,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-GLB-002,sys/systick.cpp,76,extern 全局对象引用，需确认单一定义和共享访问保护,extern FlashEEPROM flashEEP;,确认是否跨 ISR/主循环共享；共享变量建议 volatile 或临界区保护。
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info,SUP-ISR-001,device/ADC.cpp,317,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,"extern """" void ADC0_1_IRQHandler(void) {",人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.cpp,1330,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void CAN0_RX0_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.cpp,1355,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void DMA0_Channel4_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.cpp,1389,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void DMA0_Channel5_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.cpp,1509,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void CAN0_TX_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.h,121,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void CAN0_TX_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.h,126,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void CAN0_RX0_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.h,131,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void DMA0_Channel4_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Can.h,136,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void DMA0_Channel5_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Timer.cpp,134,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void TIMER2_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Timer.cpp,281,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void TIMER1_IRQHandler(void) {,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Timer.h,40,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void TIMER2_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/Timer.h,56,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void TIMER1_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/adc.h,91,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void ADC0_1_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/ang_sensor.cpp,145,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,"extern """" void DMA0_Channel2_IRQHandler(void) {",人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,device/ang_sensor.cpp,156,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,"extern """" void DMA0_Channel1_IRQHandler(void) {",人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,sys/systick.cpp,128,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,"extern """" void SysTick_Handler(void) {",人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-ISR-001,sys/systick.h,117,中断处理函数需确认执行时间、共享数据保护和禁止阻塞调用,void EXTI5_9_IRQHandler(void);,人工确认 ISR 内无阻塞、无长耗时，并检查共享变量 volatile/临界区。
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info,SUP-LOOP-001,device/Can.cpp,366,无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略,while (1),确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
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info,SUP-LOOP-001,main.cpp,71,无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略,while (1) {,确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
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info,SUP-LOOP-001,sys/systick.cpp,115,无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略,while (1) {,确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
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info,SUP-LOOP-001,sys/systick.cpp,233,无限循环需确认退出策略、看门狗喂狗和低功耗策略,while (1) {,确认循环内任务调度、异常退出/复位策略和看门狗策略。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,29,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,extern u16 adc_value[3];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,46,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float index_f = angle / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,53,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (rt_velocity < -0.5f) last_table = cogging_table_rev;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,54,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,else if (rt_velocity > 0.5f) last_table = cogging_table;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,66,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float FOC_Controller::cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE] = {};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,77,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 SETTLE_TICKS = 16000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,79,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 STOP_TICKS = 10000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,81,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 TARGET_SAMPLES = 3 * COGGING_TABLE_SIZE * 8;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,85,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 SAMPLE_DIV = 20;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,87,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u8 TOTAL_RUNS = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,102,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,control_mode = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,131,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (fabsf(iq) < 5000.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,132,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 idx = (u16)(angle_el / 360.0f * (float)COGGING_TABLE_SIZE);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,167,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,control_mode = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,168,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,target_velocity = (cog_calib_run < 3) ? SLOW_VEL : -SLOW_VEL;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,182,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,cog_calib_run_data[2][i]) / 3.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,186,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,cogging_table_rev[i] = (cog_calib_run_data[3][i] +,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,187,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,cog_calib_run_data[4][i] +,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,188,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,cog_calib_run_data[5][i]) / 3.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,197,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float angle_deg = (float)i / (float)COGGING_TABLE_SIZE * 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,205,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float angle_deg = (float)i / (float)COGGING_TABLE_SIZE * 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,214,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"if (i % 8 == 0) printf("""");",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,217,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,226,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"if (i % 8 == 0) printf("""");",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,229,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"if (i % 8 == 7 || i == COGGING_TABLE_SIZE - 1) printf("""");",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,293,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,const float current_avg = (current_a + current_b + current_c) / 3.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,301,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,I_alpha = (2.0f / 3.0f) * current_a - (1.0f / 3.0f) * current_b -,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,302,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(1.0f / 3.0f) * current_c;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,313,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,return Current_kalman.update(I_q * 1000 - KE_FACTOR * rt_velocity);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,327,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"29.28f, 28.84f, 28.26f, 28.83f, 29.79f, 30.26f, 29.52f, 28.77f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,328,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"28.23f, 27.68f, 26.65f, 25.19f, 23.92f, 22.59f, 19.61f, 16.77f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,329,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"13.32f, 10.40f, 7.64f, 3.51f, -0.83f, -4.96f, -8.19f, -11.11f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,330,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-13.40f, -14.39f, -15.69f, -15.99f, -16.39f, -15.50f, -14.76f, -14.21f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,331,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-13.76f, -13.88f, -13.22f, -11.18f, -10.65f, -10.54f, -10.62f, -10.23f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,332,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-9.52f, -8.19f, -6.31f, -4.14f, -1.94f, -0.25f, 2.06f, 4.08f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,333,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"6.05f, 8.30f, 9.74f, 11.38f, 13.32f, 15.65f, 17.55f, 20.22f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,334,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"21.72f, 22.28f, 23.30f, 24.78f, 23.53f, 23.35f, 23.00f, 21.42f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,335,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"20.35f, 20.57f, 20.07f, 18.18f, 17.04f, 16.03f, 14.81f, 13.71f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,336,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"12.47f, 10.93f, 9.38f, 6.53f, 4.63f, 3.37f, 1.29f, -1.28f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,337,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-5.08f, -11.11f, -16.35f, -21.00f, -24.61f, -28.30f, -31.11f, -33.48f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,338,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-35.25f, -36.54f, -38.01f, -38.69f, -39.27f, -39.52f, -38.18f, -36.55f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,339,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-34.96f, -33.14f, -31.92f, -31.45f, -31.32f, -30.25f, -29.60f, -28.72f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,340,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-27.51f, -25.30f, -22.66f, -20.87f, -18.19f, -16.10f, -13.25f, -10.81f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,341,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-8.00f, -4.67f, -2.28f, 0.87f, 3.83f, 7.25f, 10.56f, 13.70f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,342,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"17.70f, 19.90f, 22.14f, 23.62f, 24.53f, 26.03f, 26.96f, 27.95f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,345,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"22.45f, 24.95f, 26.05f, 26.01f, 26.11f, 25.87f, 26.20f, 26.23f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,346,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"26.19f, 25.87f, 25.97f, 26.09f, 24.77f, 24.22f, 23.71f, 22.10f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,347,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"19.84f, 17.60f, 15.36f, 12.99f, 9.54f, 5.35f, 1.71f, -1.94f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,348,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-4.15f, -6.16f, -7.93f, -9.10f, -10.01f, -10.25f, -10.85f, -11.74f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,349,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-11.98f, -10.78f, -9.65f, -8.89f, -8.14f, -6.85f, -5.94f, -5.37f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,350,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-4.28f, -3.38f, -3.36f, -3.40f, -2.81f, -2.36f, -1.04f, -0.18f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,351,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"1.08f, 2.15f, 4.19f, 5.51f, 7.33f, 8.64f, 10.46f, 11.89f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,352,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"13.42f, 14.83f, 17.11f, 19.12f, 20.76f, 21.88f, 22.35f, 22.86f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,353,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"22.73f, 22.13f, 21.10f, 20.53f, 18.65f, 17.09f, 15.47f, 14.76f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,354,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"14.02f, 12.94f, 11.98f, 10.29f, 8.11f, 5.83f, 4.23f, 2.42f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,355,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"1.03f, -1.80f, -4.01f, -7.93f, -11.79f, -15.90f, -20.22f, -23.04f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,356,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-25.66f, -28.80f, -30.45f, -32.11f, -33.17f, -33.97f, -34.68f, -34.26f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,357,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-34.18f, -33.78f, -32.47f, -31.11f, -29.40f, -27.89f, -27.05f, -26.72f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,358,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-25.59f, -24.86f, -23.61f, -22.97f, -22.89f, -21.81f, -20.78f, -19.23f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,359,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"-17.74f, -15.09f, -13.18f, -10.51f, -8.18f, -5.89f, -3.35f, -0.02f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,360,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"2.02f, 3.87f, 6.37f, 9.11f, 12.33f, 14.63f, 17.12f, 19.12f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,366,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,367,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.cur_MIT_p = DEFAULT_current_MIT_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,368,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.vel_loop_p = DEFAULT_vel_loop_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,369,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.vel_angloop_p = DEFAULT_vel_angloop_p * 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,370,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.vel_MIT_p = DEFAULT_vel_MIT_p * 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,371,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,372,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.ang_angloop_p = DEFAULT_angle_angloop_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,373,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.ang_MIT_p = DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / limit_voltage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,401,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float Y = SQRT3DV2 * Ualpha - 0.5f * Ubeta;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,402,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float Z = -SQRT3DV2 * Ualpha - 0.5f * Ubeta;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,409,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"static const u8 sector_lut[8] = {0, 2, 6, 1, 4, 3, 5, 0};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,413,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"Set_3Pwm(0.5f, 0.5f, 0.5f);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,431,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const float svpwm_coeff[6][4] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,432,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ SQRT3DV2, -0.5f, 0.0f, 1.0f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,433,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ SQRT3DV2, 0.5f, -SQRT3DV2, 0.5f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,434,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ 0.0f, 1.0f, -SQRT3DV2, -0.5f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,435,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ -SQRT3DV2, 0.5f, 0.0f, -1.0f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,436,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ -SQRT3DV2, -0.5f, SQRT3DV2, -0.5f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,437,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"{ 0.0f, -1.0f, SQRT3DV2, 0.5f},",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,441,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float T2 = (svpwm_coeff[sector-1][2] * Ualpha + svpwm_coeff[sector-1][3] * Ubeta) * inv_Udc;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,454,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,455,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,456,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,458,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 2:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,459,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0 + T1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,460,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,461,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,463,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 3:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,464,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,465,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,466,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,468,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 4:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,469,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,470,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0 + T1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,471,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,473,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 5:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,474,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,475,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,476,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,478,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,case 6:,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,479,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f * T0 + T1 + T2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,480,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f * T0;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,481,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f * T0 + T1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,484,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_a = 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,485,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_b = 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,486,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,duty_c = 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,534,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (HOLD_PWM_DUTY > 0.95f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,535,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,hold_pwm_duty = 0.95f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,548,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float hold_pwm_duty = target_velocity/100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,569,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (voltage < 36.0f and voltage > 8.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,572,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,v_half = voltage * 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,605,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float current_vbus = adc_value[2] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,661,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"2.0f, voltage_power_supply * 0.5f);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,700,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (fabsf(target_delta) > 5.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,763,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (target_velocity < -120.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,764,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,vel_inVelAngloop.set_P(vel_angloop_p * 2.0f);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,765,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (target_velocity < -30.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,766,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,vel_inVelAngloop.set_P(vel_angloop_p * 1.5f);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,774,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (fabsf(target_velocity - last_vang_target_vel) > 5.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.cpp,817,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (fabsf(target_velocity - last_mit_target_vel) > 5.0f) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,48,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float voltage_power_supply = 24.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,191,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static float cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,198,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_vel_loop_p * 100 / limit_voltage, vel_loop_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,199,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"vel_loop_Kd, 10000, voltage_power_supply};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,201,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_angle_loop_p * 100 / limit_voltage, 100.0f, 0.2f,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,202,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"10000000, voltage_power_supply};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,204,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage, current_loop_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,205,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,207,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_vel_angloop_p * 100, vel_angloop_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,210,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_angle_angloop_p * 100 / voltage_power_supply,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,211,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"ang_angloop_Ki, ang_angloop_Kd, 1e4, 100};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,214,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"PIDController{DEFAULT_angle_MIT_p * 100 / limit_voltage, angle_MIT_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,215,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"angle_MIT_Kd, 1e5, 100};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,217,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"DEFAULT_vel_MIT_p * 100, vel_MIT_Ki, vel_MIT_Kd, 1e9, 1000};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,219,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"DEFAULT_current_loop_p * 100 / limit_voltage, current_loop_Ki,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,220,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"current_loop_Kd, 1500, voltage_power_supply};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/FOC.h,237,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float v_half = voltage_power_supply * 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.cpp,69,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"std::nth_element(sorted, sorted + size / 2, sorted + size);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.cpp,71,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,return sorted[size / 2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.cpp,190,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (error > 180.0f) error -= 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.cpp,191,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,else if (error < -180.0f) error += 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/Filter.h,99,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,const T MIN_COVARIANCE = static_cast<T>(1e-6);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,Algorithm/pid.cpp,30,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,integral_prev + I * TIME_SLICE * 0.5f * (error + error_prev);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,20,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,22,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float TEMP_FACTOR = 1000.0f / 4.3f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,24,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VCC_FACTOR = 11.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,27,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,1.0f / 50.0f * 100.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,31,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 adc_value[3] = {0};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,32,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static volatile u16 adc_current_value[3] = {0};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,67,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,dma_data_parameter.number = 3;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,104,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_channel_length_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL, 3);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,109,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_regular_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_6, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,117,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_channel_length_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL, 4);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,120,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_inserted_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_4, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,121,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_inserted_channel_config(ADC0, 3, ADC_CHANNEL_5, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,148,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static_cast<u16>((-CURRENT_OFFSET / ADC_SCALE) + 0.5f));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,152,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,158,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,vbus_samples[i] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,160,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,162,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,241,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(1.43f - adc_value[0] * ADC_SCALE) * TEMP_FACTOR + 35.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,259,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float R_now = (float)adc_value[1] / (4096 - (float)adc_value[1]) * 4700;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,261,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,1.0f / (0.00335f + 0.00025f * log(R_now / 10000.0f)) - 273.15f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,285,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,currW_samples[idx] = current_adc_to_ma(adc_current_value[2]);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,299,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,vbus_samples[temp_vbus_head] = adc_value[2] * ADC_SCALE * VCC_FACTOR;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,305,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,const u8 mid = ADC_FILTER_SIZE / 2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ADC.cpp,323,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"adc_current_value[2] = adc_inserted_data_read(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL_3);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,49,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,uint8_t can_rx_buffer[64];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,50,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static uint32_t can_rx_dma_words[16];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,63,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 data[64];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,82,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"static constexpr u8 CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[7] = {12, 16, 20, 24, 32, 48, 64};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,103,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,return ((u32)node_id << 16) | (base_id & 0xFFFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,116,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 rx_node_id = (u16)((received_id >> 16) & 0xFFFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,323,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,dma_rx_parameter.number = 16;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,363,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_parameter.prescaler = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,426,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_parameter.prescaler = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,445,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_fd_parameter.data_prescaler = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,499,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_parameter.prescaler = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,501,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 i = 200;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,503,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,delay_1ms(10);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,516,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,((uint16_t)(DEV_CAN_LOOPBACK_ID)) << 3U | (1U << 2);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,545,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"std::uniform_int_distribution<int> dis(0, 255);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,552,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_message.tx_dlen = 7;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,621,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_message.tx_dlen = 7;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,762,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (rx_queue[rx_queue_tail].length > 64) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,763,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,rx_queue[rx_queue_tail].length = 64;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,815,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,message->fd_flag = (uint8_t)((CAN_RFIFOMP_FDF & rfifomp) >> 7);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,819,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,message->fd_brs = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_BRS) >> 5);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,820,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,message->fd_esi = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_ESI) >> 4);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,833,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (can_rx_dma_message.rx_dlen > 64) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,834,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,can_rx_dma_message.rx_dlen = 64;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1004,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,limit_voltage = FOC.limit_voltage * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1005,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,mcu_temp = sampler.get_mcu_temp() * 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1006,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,motor_temp = sampler.get_drv_temp() * 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1007,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,Power_Voltage = sampler.get_vbus_voltage() * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1015,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1016,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,w_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1017,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,v_current_union.f = sampler.get_current('') * 1000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1035,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"memset(transmit_data, 0, 32);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1037,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1038,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1039,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(v_current_union.f));",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1040,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(w_current_union.f));",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1041,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[10] =,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1042,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(transmit_data[10] & ~0x07) |,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1044,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,((ThermalStatus & 0x01) << 2) | ((EEPROMStatus & 0x07) << 3));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1045,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_u16_to_bytes(transmit_data, 11, Power_Voltage);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1046,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 13, rt_angle_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1047,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 17, rt_velocity_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1048,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 21, rt_current_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1049,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 25, testfloat_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1050,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[29] = test_u16 & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1051,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[30] = (test_u16 >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1052,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[31] = cpu_usage;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1055,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 32, transmit_data);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1058,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"memset(transmit_data, 0, 24);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1061,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 3, target_current_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1062,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 7, target_velocity_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1063,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"pack_float_to_bytes(transmit_data, 11, target_angle_union);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1066,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_CONFIG_ID), 24, transmit_data);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1102,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 sender_node_id = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1138,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (current_message.rx_dlen >= 2) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1153,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[2] =,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1154,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1158,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"u8 send_result = CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1179,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1188,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,transmit_data[2] = (u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1190,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1207,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"float(unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 1)) / 1000;",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1210,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 3).f;",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1215,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 7).f;",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1220,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 11).f;",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1229,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"u16 P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 15);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1233,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 17);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1238,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 19);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1244,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 eigth_byte = current_message.rx_data[7];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1255,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (first_byte >> 2 & 0x01) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1259,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (first_byte >> 3 & 0x01) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1266,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (first_byte >> 4 & 0x01) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1271,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1287,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_OTA_ACK_ID), 2,",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1294,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 2, transmit_data);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1401,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (length > 8) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.cpp,1419,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,for (int i = 0; i < length && i < 8; i++) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,25,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 b[4];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,38,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,53,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,buffer[offset + 2] = float_union.b[2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,54,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,buffer[offset + 3] = float_union.b[3];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,65,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,77,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,92,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float_union.b[2] = buffer[offset + 2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,93,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,float_union.b[3] = buffer[offset + 3];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,161,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const uint8_t CAN_RX_BUFFER_SIZE = 8;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,162,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 CAN_SILENT_DURATION_MS = 10000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Can.h,195,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 transmit_data[64];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,19,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,extern u16 adc_value[3];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,27,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 task_schedule_100us[10] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,41,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 task_schedule_1ms[10] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,48,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 task_schedule_10ms[10] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,53,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,static const u32 task_schedule_100ms[10] = {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,69,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"nvic_irq_enable(TIMER1_IRQn, 0, 2);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/Timer.cpp,299,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (channel <= 3) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ang_sensor.cpp,124,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,uint32_t timeout = 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,device/ang_sensor.cpp,203,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,spi_init_str.prescale = 24;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,main.cpp,69,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,watchdog_init(50);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,main.cpp,150,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.control_mode < 8) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,32,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,34,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,36,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,38,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,41,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,43,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,50,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,54,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,125,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,145,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u8 PP = 11;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,149,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,151,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,157,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,171,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,179,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,182,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,5e-4f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,191,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,193,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,195,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,199,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,201,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float current_loop_Ki = 0.55f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,203,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,206,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,208,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,210,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,212,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,214,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,217,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,219,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,225,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,150.0f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,232,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,235,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,242,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,244,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,249,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,253,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,260,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,262,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,264,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,266,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,268,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,270,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,272,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,274,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,276,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,278,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,280,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,282,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,286,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,290,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,294,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 LUT_SCALE = (LUT_SIZE / (2.0f * PI));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,338,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,342,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,344,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,346,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,348,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,350,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,352,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float MAX_VCC = 65.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,358,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,364,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,366,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,368,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,370,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,374,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,376,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,381,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(TIMER2_PERIOD + 1) * (TIMER2_PRESCALER + 1) / 120000000.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,391,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,396,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,400,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,413,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VBUS_DROP_THRESHOLD = 5.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,415,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,417,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,419,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,427,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/config.h,428,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,97,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[2] = readFloat(ADDR_VOLTAGE_LIMIT, &data[1]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,98,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[3] = readFloat(ADDR_VEL_LIMIT, &data[2]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,99,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[4] = readFloat(ADDR_ANGLE, &data[3]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,100,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[5] = readFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, &data[4]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,101,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status_read[6] = readFloat(ADDR_TARGET_VEL, &data[5]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,156,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.target_current = data[2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,157,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,KTH7823.angle_set(data[3]);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,158,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.target_angle = data[4];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,159,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,FOC.target_velocity = data[5];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,185,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,*data = (u16)((data_word & DATA_U16_MASK) >> 16);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,242,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 data_word_to_write = ((u32)data << 16) | (u32)virtualAddr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,441,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = writeFloat(ADDR_VEL_LIMIT, data[2]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,447,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = writeFloat(ADDR_ANGLE, data[3]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,453,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = writeFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, data[4]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,459,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = writeFloat(ADDR_TARGET_VEL, data[5]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,507,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 crc_data[2];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,511,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"return crc_block_data_calculate(crc_data, 2);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,577,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 write_data[4];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,580,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,write_data[2] = counter;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,581,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,write_data[3] = crc;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,588,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,for (u8 i = 0; i < 4; i++) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,820,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[2] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,822,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[3] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,824,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[4] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,826,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[5] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,832,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,833,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[4], temp_val[5]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,845,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 current_addr = n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,864,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[2] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,866,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[3] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,868,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[4] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,870,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[5] = *flash_ptr;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,874,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3],",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,875,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[4], temp_val[5]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,889,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,for (int i = 0; i < 8; i++) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,912,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,uint32_t reset_handler = *(__IO uint32_t *)(BOOTLOADER_START_ADDR + 4);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,952,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,delay_1ms(1000);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,969,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"(uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE / 4);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,972,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,989,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,delay_1ms(1000);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,997,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,offset += 4;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,1000,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if ((offset % 4096) == 0) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/flash.cpp,1013,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,APP_MAX_SIZE / 4);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,25,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,40,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (drv_temp == 255),安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,42,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (mcu_temp == 255),安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,63,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"u32 currents[3] = {(u32)(sampler.get_current('') * 1000),",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,64,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"(u32)(sampler.get_current('') * 1000),",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,65,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,(u32)(sampler.get_current('') * 1000)};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,68,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"current_max = max(currents[0], currents[1], currents[2]);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,69,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,if (current_max < 2000) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,72,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (current_max > 3800) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,75,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (current_max > 3400) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,78,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (current_max > 3000) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.cpp,81,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,} else if (current_max > 2000) {,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.h,46,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 thermal_capacity = 3600000;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.h,48,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u16 gapTimeMs = 10;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.h,52,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,": thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/health.h,53,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {},安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,142,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u8 versionData[24] = {0};,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,147,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[1] = (softwareVersion.major >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,148,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[2] = softwareVersion.minor & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,149,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[3] = (softwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,150,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[4] = softwareVersion.patch & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,151,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[5] = (softwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,152,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[6] = softwareVersion.build & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,153,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[7] = (softwareVersion.build >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,156,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[8] = hardwareVersion.major & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,157,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[9] = (hardwareVersion.major >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,158,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[10] = hardwareVersion.minor & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,159,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[11] = (hardwareVersion.minor >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,160,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[12] = hardwareVersion.patch & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,161,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[13] = (hardwareVersion.patch >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,162,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[14] = hardwareVersion.build & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,163,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[15] = (hardwareVersion.build >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,166,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[16] = bootVersion.major & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,167,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[17] = (bootVersion.major >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,168,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[18] = bootVersion.minor & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,169,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[19] = (bootVersion.minor >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,170,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[20] = bootVersion.patch & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,171,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[21] = (bootVersion.patch >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,172,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[22] = bootVersion.build & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,173,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,versionData[23] = (bootVersion.build >> 8) & 0xFF;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,178,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CAN0_transmiter.build_can_id(CANFD_VERSION_ID), 24, versionData);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,186,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,char versionStr[32];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,219,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"status = fwdgt_config(time * 0.625, FWDGT_PSC_DIV64);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,298,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,u32 temp_val[6];,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,305,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[2] = *flash_ptr1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,307,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[3] = *flash_ptr1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,309,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[4] = *flash_ptr1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,311,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[5] = *flash_ptr1;,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,316,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,317,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,temp_val[5]);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,332,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"u8 transmit_data[2] = {0x0A, 0xAC};",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/initial.cpp,334,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,"CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data);",安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/systick.cpp,159,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,delay_1ms(1000);,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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info,SUP-MAG-001,sys/systick.cpp,227,业务代码中存在裸数字常量，需确认是否应命名化,SCB->AIRCR = (0x05FA0000U | (SCB->AIRCR & (0x700U)) | (1U << 2));,安全相关阈值/时间/比例建议用具名常量或配置宏。
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