refactor(foc): 重构FOC控制算法与角度传感器接口

- 移除冗余的电机方向和极对数参数传递逻辑
- 简化电气角度计算函数，直接读取角度传感器数据
- 调整电压设置函数，优化PWM输出逻辑
- 注释掉未使用的速度开环控制调用，启用角度闭环控制
- 增加角度和速度获取接口，支持原始值和输出级值区分

feat(sensor): 完善角度传感器数据处理与速度估算
- 增加速度滤波缓冲区，提高速度估算精度
- 改进角度绕回检测阈值，增强鲁棒性
- 添加获取原始角度和速度的接口
- 增加SPI DMA传输超时打印信息

fix(can): 修正CAN通信中的数据打包与解析问题
- 正确发送电机实时速度数据
- 修正CAN FD数据包长度以匹配实际内容
- 角度目标值增加缩放因子适配外部控制指令

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -431,7 +431,7 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
 	motor_temp = sampler.get_drv_temp() * 100;
 	Power_Voltage = sampler.get_vbus_voltage() * 1000;
 	rt_angle_union.f = KTH7823.getAngle();
-	rt_velocity_union.f = 0.0f;
+	rt_velocity_union.f = KTH7823.getVelocity();
 	Status_code = (gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == SET) ? 0 : 1;
 
 	Target_Control_Mode = FOC.control_mode;
@@ -621,7 +621,7 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 11, Power_Voltage);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 13, rt_angle_union);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 17, rt_velocity_union);
-	success_flag += CANFD_Send(STATUS_ID, 20, transmit_data);
+ 	success_flag += CANFD_Send(STATUS_ID, 24, transmit_data);
 
 	// 打包config数据
 	transmit_data[0] = controller_Mode;
@@ -671,8 +671,10 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 					unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f;
 				FOC.is_shut_down = 100; // 1s滤除启动电流
 			}
-			FOC.target_angle =
+			target_angle_union.f =
 				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 7).f;
+			FOC.target_angle = target_angle_union.f * ANGLE_FACTOR;
+
 			target_velocity_union.f =
 				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 11).f;
 			FOC.target_velocity = target_velocity_union.f * ANGLE_FACTOR;