refactor(foc): 重构FOC控制算法与角度传感器接口

- 移除冗余的电机方向和极对数参数传递逻辑
- 简化电气角度计算函数，直接读取角度传感器数据
- 调整电压设置函数，优化PWM输出逻辑
- 注释掉未使用的速度开环控制调用，启用角度闭环控制
- 增加角度和速度获取接口，支持原始值和输出级值区分

feat(sensor): 完善角度传感器数据处理与速度估算
- 增加速度滤波缓冲区，提高速度估算精度
- 改进角度绕回检测阈值，增强鲁棒性
- 添加获取原始角度和速度的接口
- 增加SPI DMA传输超时打印信息

fix(can): 修正CAN通信中的数据打包与解析问题
- 正确发送电机实时速度数据
- 修正CAN FD数据包长度以匹配实际内容
- 角度目标值增加缩放因子适配外部控制指令

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -166,9 +166,11 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 		system_runtime_us += 100;
 
 		// 每100us执行一次的操作
-		sampler.update_current();					 // 更新电流采样值
-		KTH7823.update();							 // 更新角度传感器值
-		FOC.velocity_open_loop(FOC.target_velocity); // 速度开环控制
+		sampler.update_current(); // 更新电流采样值
+		KTH7823.update();		  // 更新角度传感器值
+								  // FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
+		// FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
+		FOC.angle_control(FOC.target_angle);
 
 		if (total_us100_counter >= 10) {
 			// 每1ms执行的代码