refactor(foc): 重构FOC控制算法与角度传感器接口

- 移除冗余的电机方向和极对数参数传递逻辑
- 简化电气角度计算函数，直接读取角度传感器数据
- 调整电压设置函数，优化PWM输出逻辑
- 注释掉未使用的速度开环控制调用，启用角度闭环控制
- 增加角度和速度获取接口，支持原始值和输出级值区分

feat(sensor): 完善角度传感器数据处理与速度估算
- 增加速度滤波缓冲区，提高速度估算精度
- 改进角度绕回检测阈值，增强鲁棒性
- 添加获取原始角度和速度的接口
- 增加SPI DMA传输超时打印信息

fix(can): 修正CAN通信中的数据打包与解析问题
- 正确发送电机实时速度数据
- 修正CAN FD数据包长度以匹配实际内容
- 角度目标值增加缩放因子适配外部控制指令

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -2,6 +2,8 @@
 #include "gd32c10x_dma.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_spi.h"
+#include <cstdio>
+#include <cstring>
 #include <stdint.h>
 
 #define SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_15)
@@ -103,6 +105,7 @@ int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
 		// 禁用DMA通道
 		dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH2);
 		dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH1);
+		printf("SPI DMA transfer timeout\r\n");
 		return -1;
 	}
 
@@ -206,11 +209,14 @@ float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
 	} else {
 		SPI_CS_DISABLE();
 		// 处理读取错误
-		// printf("Error reading angle from sensor.\n");
+		printf("Error reading angle from sensor.\n");
 		return FAULT_RECEIVE; // 错误返回
 	}
 }
-
+/**
+ * @brief 更新传感器角度（输出级）
+ * @return 累积角度值
+ */
 float angle_sensor::update(void) {
 	float currentAngle = read_sensorAngle();
 
@@ -225,22 +231,60 @@ float angle_sensor::update(void) {
 
 	// 处理角度绕回情况（0度和360度之间的跳变）
 	// 如果变化超过180度，说明发生了绕回
-	if (delta > 180.0f) {
+	if (delta > 270.0f) {
 		// 从接近360度绕回到接近0度
 		delta -= 360.0f;
-	} else if (delta < -180.0f) {
+	} else if (delta < -270.0f) {
 		// 从接近0度绕到接近360度
 		delta += 360.0f;
 	}
-
-	m_cumulativeAngle += delta / REDDUCTION_RATIO;
+	
+	std::memmove(velocity, velocity + 1, VEL_FILTER_SIZE * sizeof(float));
+	velocity[VEL_FILTER_SIZE - 1] = delta * 1e4;
+	
+	m_cumulativeAngle += delta;
 	m_lastAngle = currentAngle;
 
 	return m_cumulativeAngle;
 }
 
-float angle_sensor::getAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
+/**
+ * @brief 获取累积角度值(输出级)
+ * @return 累积角度值
+ */
+float angle_sensor::getAngle(void) const {
+	return m_cumulativeAngle / REDDUCTION_RATIO;
+}
 
+/**
+ * @brief 获取累积角度值(原始级)
+ * @return 累积角度值
+ */
+float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
+
+/**
+ * @brief 获取速度值(输出级)
+ * @return 速度值(输出级)
+ */
+float angle_sensor::getVelocity(void) const {
+	return getRawVelocity() / REDDUCTION_RATIO;
+}
+
+/**
+ * @brief 获取速度值(原始级)
+ * @return 速度值(原始级)
+ */
+float angle_sensor::getRawVelocity(void) const {
+	float velocity_filted = 0;
+	for (int i = 0; i < VEL_FILTER_SIZE - 1; i++) {
+		velocity_filted += velocity[i];
+	}
+	return velocity_filted / VEL_FILTER_SIZE;
+}
+
+/**
+ * @brief 重置累积角度值
+ */
 void angle_sensor::reset(void) {
 	m_cumulativeAngle = 0.0f;
 	m_firstUpdate = true;