refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.cpp

@@ -20,6 +20,7 @@ constexpr float DIR = 1.0;
 constexpr float sqrt3 = 1.73205080757f; // sqrt(3)的预计算值
 constexpr float zero_electric_angle = 0.0f;
 
+FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
 extern sampler sampler;
 extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
@@ -93,6 +94,22 @@ void FOC_Controlroller::shut_down() {
 	is_shut_down = 1;
 	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12);
 }
+/**
+ * @brief 占空比置0
+ *
+ */
+void FOC_Controlroller::drv_stop() { Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f); }
+/**
+ * @brief 电机锁止
+ */
+void FOC_Controlroller::drv_hold(float duty) {
+	if (duty > 0.95f) {
+		duty = 0.95f;
+	} else if (duty < 0.0f) {
+		duty = 0.0f;
+	}
+	Set_3Pwm(duty, duty, duty);
+}
 /**
  * @brief 电机恢复
  *
@@ -113,8 +130,7 @@ void FOC_Controlroller::update_power(void) {
 		voltage_error = false;
 		v_half = voltage_power_supply * 0.5f;
 		v_safe = voltage_power_supply * 0.95f;
-	}
-	else {
+	} else {
 		voltage_error = true;
 	}
 }