refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/Algorithm/thermal.cpp

@@ -1,41 +0,0 @@
-#include "thermal.h"
-#include "Can.h"
-#include "DengFOC.h"
-#include "adc.h"
-
-extern sampler sampler;
-extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
-extern FOC_Controlroller FOC;
-#define SQUARE(x) ((x) * (x))
-#define max(a, b, c)                                                           \
-	((a) > (b) ? ((a) > (c) ? (a) : (c)) : ((b) > (c) ? (b) : (c)))
-
-constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000; // 过热保护时间，单位*10ms
-u32 ThermalController::update() {
-	thermal_value = thermal_value * thermalRate;
-	thermal_value +=
-		SQUARE(sampler.get_drv_temp()) + SQUARE(sampler.get_mcu_temp());
-
-	if (remainingTime10Ms) { // 当前已经过热停机，正在停机自然散热
-		if (thermal_value < thermal_capacity * recoveryRate) {
-			remainingTime10Ms = 1; // 可以恢复工作
-		}
-		if (remainingTime10Ms == 1) { // 过热恢复
-			FOC.resume();
-			return --remainingTime10Ms;
-		}
-		return --remainingTime10Ms;
-	} else { // 当前没有过热停机
-		current_max =
-			1000 * max(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
-					   sampler.get_current('W')); // 获取电流最大值
-		thermal_value +=
-			SQUARE(current_max) * gapTimeMs / 100000; // 计算当前电流热积累值
-	}
-	if (thermal_value > thermal_capacity) {
-		FOC.shut_down();
-		remainingTime10Ms = PROTECT_TIME; // 过热停机10秒
-		return remainingTime10Ms;
-	}
-	return thermal_value;
-}