refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/Robot_V2.cproject.yml

@@ -10,6 +10,8 @@ project:
         - file: sys/systick.h
         - file: sys/initial.cpp
         - file: sys/initial.h
+        - file: sys/health.h
+        - file: sys/health.cpp
     - group: device
       files:
         - file: device/Can.cpp
@@ -29,8 +31,6 @@ project:
         - file: Algorithm/DengFOC.h
         - file: Algorithm/pid.cpp
         - file: pid.h
-        - file: Algorithm/thermal.cpp
-        - file: Algorithm/thermal.h
   components:
     - component: ARM::CMSIS:CORE
     - component: Device:Startup