refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -20,7 +20,7 @@ constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
 constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
 constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 360.0f * 2.0f * 3.14159265358979323846f;
 
-extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
+CAN_transmiter CAN0_transmiter;		 // CAN初始化
 extern FOC_Controlroller FOC;
 extern sampler sampler;
 extern angle_sensor KTH7823;
@@ -432,10 +432,10 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
 	mcu_temp = sampler.get_mcu_temp() * 100;
 	motor_temp = sampler.get_drv_temp() * 100;
 	Power_Voltage = sampler.get_vbus_voltage() * 1000;
-	rt_angle_union.f = KTH7823.getAngle();
+	rt_angle_union.f = FOC.rt_angle;
 	// rt_velocity_union.f = KTH7823.getVelocity();
 	rt_velocity_union.f = FOC.rt_velocity;
-	Status_code = (gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == SET) ? 0 : 1;
+	MotorStatus = (gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == SET) ? 0 : 1;
 
 	Target_Control_Mode = FOC.control_mode;
 	controller_Mode = FOC.control_mode;
@@ -591,7 +591,7 @@ u8 CAN_transmiter::CAN_all_Send() {
 	success_flag += CAN_Send(Current_FEED, 6, transmit_data);
 
 	// 打包Status_FEED
-	transmit_data[0] = Status_code;
+	transmit_data[0] = MotorStatus;
 	transmit_data[1] = controller_Mode;
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, mcu_temp);
@@ -621,7 +621,11 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 4, u16(u_current_union.f));
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 6, u16(w_current_union.f));
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 8, u16(v_current_union.f));
-	transmit_data[10] = Status_code;
+	transmit_data[10] = (transmit_data[10] & ~0x07) | 
+	                    ((MotorStatus & 0x01) |
+	                    ((MagStatus & 0x01) << 1) |
+	                    ((ThermalStatus & 0x01) << 2));
+	
 	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 11, Power_Voltage);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 13, rt_angle_union);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 17, rt_velocity_union);
@@ -645,7 +649,6 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
  *         1: 有新消息
  */
 void CAN_transmiter::communication_check() {
-	uint8_t i = 0;
 	// CAN0 发送数据标志
 	if (SET == can0_send_flag) {
 		// printf("\r\n can0 %X receive data:", receive_message.rx_efid);