refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -1,4 +1,5 @@
 #include "Timer.h"
+#include "Can.h"
 #include "DengFOC.h"
 #include "Timer.h"
 #include "gd32c10x.h"
@@ -28,6 +29,7 @@ static u32 total_us100_counter = 0; // 总计数器，每100微秒增加1
 extern u16 adc_value[7];
 extern FOC_Controlroller FOC;
 extern TaskScheduler scheduler;
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 // 添加系统运行时间计数器
 static volatile std::u64 system_runtime_us = 0;
 
@@ -179,6 +181,7 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 			break;
 		}
 		case 4: {
+			CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 			scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_CAN_TRANSMIT);
 			break;
 		}
@@ -198,6 +201,7 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 				break;
 			}
 			case 2: {
+				scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK);
 				break;
 			}
 			}
@@ -275,7 +279,7 @@ void timer1_gpio_config(void) {
 	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_0);
 	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
 
-	/* 配置TIMER1完全重映射 - 应该使用DISABLE，因为我们使用的是默认引脚 */
+	/* 配置TIMER1完全重映射*/
 	gpio_pin_remap_config(GPIO_TIMER1_FULL_REMAP, DISABLE);
 }
 
@@ -358,7 +362,6 @@ extern "C" void TIMER1_IRQHandler(void) {
 		timer_interrupt_flag_clear(TIMER1, TIMER_INT_FLAG_CH3);
 
 		scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_CURRENT_UPDATE);
-		// 在这里添加需要在PWM周期90%位置执行的代码
 		// 例如触发ADC采样或其他操作
 	}
 }
@@ -391,10 +394,8 @@ void Set_Pwm(u16 channel, float duty_cycle) {
 	\note       The channel parameter must be between 0 and 3 inclusive.
 */
 void Set_3Pwm(float duty_cycle0, float duty_cycle1, float duty_cycle2) {
-	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_0,
-											duty_cycle0 * TIMER1_PERIOD);
-	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_1,
-											duty_cycle1 * TIMER1_PERIOD);
-	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_2,
-											duty_cycle2 * TIMER1_PERIOD);
+	// 直接写寄存器
+	TIMER_CH0CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle0 * TIMER1_PERIOD);
+	TIMER_CH1CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle1 * TIMER1_PERIOD);
+	TIMER_CH2CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle2 * TIMER1_PERIOD);
 }