refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -1,11 +1,13 @@
 #include "ang_sensor.h"
+#include "Filter.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_spi.h"
+#include "initial.h"
 #include <cstdio>
 #include <cstring>
 #include <stdint.h>
-#include "initial.h"
+
 
 #define SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_15)
 #define SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOA, GPIO_PIN_15)
@@ -17,12 +19,16 @@ constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;
 constexpr float VELOCITY_SCALE = 1e4f;
 constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;
 constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;
-constexpr int SIZE_FLOAT = sizeof(float);
+constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
 
 // DMA传输完成标志
 volatile bool spi_dma_tx_complete = false;
 volatile bool spi_dma_rx_complete = false;
 
+angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
+EncoderAngleKalman Angle_kalman(KTH7823.getAngle(), 1.0f, 1e-4f, 0.25f);
+EncoderVelocityKalman Vel_kalman(Angle_kalman.getAngle(), 1e-5f, 1e-6f, 0.02f);
+
 /**
  * @brief SPI DMA initialization
  */
@@ -293,11 +299,10 @@ float angle_sensor::getRawVelocity(void) const {
  * @brief 获取角度值(原始级)
  * @return 角度值(原始级)
  */
-float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const { 
+float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const {
 	return current_angle_deg;
 }
 
-
 /**
  * @brief 重置累积角度值
  */