refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/main.cpp

@@ -3,36 +3,35 @@
 #include "DengFOC.h"
 #include "Filter.h"
 #include "Timer.h"
-#include "adc.h"
-#include "ang_sensor.h"
 #include "core_cm4.h"
+#include "health.h"
 #include "initial.h"
+#include "sys/health.h"
+#include "sys/systick.h"
 #include "systick.h"
-#include "thermal.h"
+#include "ang_sensor.h"
+#include "adc.h"
 
 TaskScheduler scheduler = {0};
-// 全局变量定义
-CAN_transmiter CAN0_transmiter;		 // CAN初始化
-FOC_Controlroller FOC;				 // FOC控制初始化
-sampler sampler;					 // 采样器初始化
-angle_sensor KTH7823;				 // 角度传感器初始化
-ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
-extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
 
 int main(void) {
 	systick_config();  // 系统时钟初始化
 	USART0_init();	   // 调试串口初始化
 	User_timer_init(); // Timer初始化
 	driver_init();	   // 电机驱动初始化
+	extern FOC_Controlroller FOC;				// FOC控制
+	extern sampler sampler;						// 采样器
+	extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
+	extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;	// 角度滤波
+	extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
+	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN
+	extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
 
-	delay_1ms(10);
-	angsens_MG_test();	 // 角度传感器磁感应强度测试
-	watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
-
+	delay_1ms(5);
+	angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
+	watchdog_init(5000);					// 看门狗初始化
 	while (1) {
-		// delay_1ms(100);
 		fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
-		// std::printf("1\n");
 
 		// 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
 		u32 currentTasks = scheduler.taskFlags;
@@ -46,15 +45,16 @@ int main(void) {
 		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
 			KTH7823.update();
-			FOC.rt_angle = KTH7823.getAngle();
+			FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
 		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
-			FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(KTH7823.getVelocity());
+			FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
 		}
 		if (currentTasks &
 			(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
 			switch (FOC.control_mode) {
 			case 0: {
+				FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
 				break;
 			}
 			case 1: {
@@ -83,14 +83,16 @@ int main(void) {
 			sampler.update_drv_temp();
 		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
-			CAN0_transmiter.testfloat_union.f = thermalController.update();
+			thermalController.update();
+		}
+		if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
+			angsens_MG_check();
 		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
 			sampler.update_vbus_voltage();
 			FOC.update_power();
 		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
-			CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 			CAN0_transmiter.communication_check();
 		}
 	}