refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/sys/health.cpp

@@ -0,0 +1,58 @@
+#include "health.h"
+#include "Can.h"
+#include "DengFOC.h"
+#include "adc.h"
+
+extern sampler sampler;
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
+extern FOC_Controlroller FOC;
+ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
+#define SQUARE(x) ((x) * (x))
+#define max(a, b, c)                                                           \
+	((a) > (b) ? ((a) > (c) ? (a) : (c)) : ((b) > (c) ? (b) : (c)))
+
+constexpr u16 PROTECT_TIME = 3000; // 过热保护时间，单位*10ms
+/**
+** @brief  热能计算
+** @param  None
+** @retval 热量值
+*/
+u32 ThermalController::update() {
+	thermal_value = thermal_value * thermalRate;
+	thermal_value +=
+		SQUARE(sampler.get_drv_temp()) + SQUARE(sampler.get_mcu_temp());
+
+	if (remainingTime10Ms) { // 当前已经过热停机，正在停机自然散热
+		if (thermal_value < thermal_capacity * recoveryRate) {
+			remainingTime10Ms = 1; // 可以恢复工作
+		}
+		if (remainingTime10Ms == 1) { // 过热恢复
+			FOC.resume();
+			CAN0_transmiter.ThermalStatus = 0;
+			return --remainingTime10Ms;
+		}
+		return --remainingTime10Ms;
+	} else { // 当前没有过热停机
+		current_max =
+			1000 * max(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
+					   sampler.get_current('W')); // 获取电流最大值
+		thermal_value +=
+			SQUARE(current_max) * gapTimeMs / 100000; // 计算当前电流热积累值
+	}
+	if (thermal_value > thermal_capacity) {
+		FOC.shut_down();
+		remainingTime10Ms = PROTECT_TIME; // 过热停机
+		CAN0_transmiter.ThermalStatus = 1;
+		return remainingTime10Ms;
+	}
+	return thermal_value;
+}
+/**
+** @brief  温度检测
+** @param  None
+*/
+void angsens_MG_check(void) {
+	bool MGH = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_10);
+	bool MGL = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_11);
+	CAN0_transmiter.MagStatus = MGH or MGL;
+}

Robot_V2/sys/health.h

@@ -0,0 +1,29 @@
+#ifndef _HEALTH_H
+#define _HEALTH_H
+
+#include "stdint.h"
+class ThermalController {
+  private:
+	u8 temperature;
+	u16 current_max;
+
+	float thermalRate = 0.995f; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
+	float recoveryRate = 0.6f; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
+
+	u32 thermal_value = 0;
+	u32 thermal_capacity = 2250000; // 热容量
+
+	u16 gapTimeMs = 10;		// 单次计算间隔ms
+	u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
+  public:
+	u32 update();
+	void reset() {
+		thermal_value = 0;
+		remainingTime10Ms = 0;
+	}
+};
+
+void angsens_MG_check(void);
+
+
+#endif

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -3,6 +3,7 @@
 #include "ang_sensor.h"
 #include <stdint.h>
 
+
 void GPIO_config(void) {
 	// 使能GPIOB时钟
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
@@ -31,11 +32,7 @@ u8 watchdog_init(u32 time) {
 	return status;
 }
 
-void angsens_MG_test(void) {
-	u8 MGH = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_10);
-	u8 MGL = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_11);
-	std::printf("MGH:%d MGL:%d\r\n", MGH, MGL);
-}
+
 /**
  * @brief  driver输出初始化
  */

Robot_V2/sys/initial.h

@@ -21,7 +21,6 @@ u8 tle5210b_init(void);
 u8 USART0_init(void);
 u8 watchdog_init(u32 time);
 void driver_init(void);
-void angsens_MG_test(void);
 // 任务标志定义
 typedef enum {
 	TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
@@ -33,6 +32,7 @@ typedef enum {
 	TASK_VBUS_UPDATE,
 	TASK_THERMAL_CONTROL,
 	TASK_CAN_TRANSMIT,
+	TASK_MAGNETIC_CHECK,
 	TASK_COUNT
 } SystemTask;
 

Robot_V2/sys/systick.cpp

@@ -94,4 +94,24 @@ void delay_decrement(void)
     if (0U != delay){
         delay--;
     }
+}
+
+/*!
+    \brief      system soft reset
+    \param[in]  none
+    \param[out] none
+    \retval     none
+*/
+void system_soft_reset(void)
+{
+    /* Set the software reset bit */
+    SCB->AIRCR = (0x05FA0000U | (SCB->AIRCR & (0x700U)) | (1U << 2));
+    
+    /* Data Synchronization Barrier */
+    __DSB();
+    
+    /* Wait for reset */
+    while (1){
+        __NOP();
+    }
 }

Robot_V2/sys/systick.h

@@ -52,6 +52,8 @@ void delay_decrement(void);
 void idle_task_count(void);
 /* 获取CPU使用率 */
 uint8_t get_cpu_usage(void);
+/* 系统软复位 */
+void system_soft_reset(void);
 
 #ifdef __cplusplus
 }