refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -3,6 +3,7 @@
 #include "ang_sensor.h"
 #include <stdint.h>
 
+
 void GPIO_config(void) {
 	// 使能GPIOB时钟
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
@@ -31,11 +32,7 @@ u8 watchdog_init(u32 time) {
 	return status;
 }
 
-void angsens_MG_test(void) {
-	u8 MGH = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_10);
-	u8 MGL = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_11);
-	std::printf("MGH:%d MGL:%d\r\n", MGH, MGL);
-}
+
 /**
  * @brief  driver输出初始化
  */