refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

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cbb

2025-11-22 23:59:43 +08:00

parent a7a3805839

commit 59f161bd73

19 changed files with 310 additions and 199 deletions

									
										Robot_V2/sys/initial.h
									
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				@@ -21,7 +21,6 @@ u8 tle5210b_init(void);

				u8 USART0_init(void);

				u8 watchdog_init(u32 time);

				void driver_init(void);

				void angsens_MG_test(void);

				// 任务标志定义

				typedef enum {

					TASK_MOTOR_CONTROL = 0,

				@@ -33,6 +32,7 @@ typedef enum {

					TASK_VBUS_UPDATE,

					TASK_THERMAL_CONTROL,

					TASK_CAN_TRANSMIT,

					TASK_MAGNETIC_CHECK,

					TASK_COUNT

				} SystemTask;