feat(FOC): 添加开关机功能并优化定时器配置

2025-10-29 21:22:10 +08:00
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@@ -596,10 +596,19 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 		// }
 		if (receive_message.rx_efid == 0x18ff0200) {
 			FOC.control_mode = receive_message.rx_data[0];
-			FOC.limit_voltage =
-				float(unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 1)) / 1000;
-			FOC.limit_velocity =
-				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f;
+			if (float(unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 1)) / 1000 !=
+				FOC.limit_voltage) {
+				FOC.limit_voltage =
+					float(unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 1)) /
+					1000;
+				FOC.is_shut_down = 100; // 1s滤除启动电流
+			}
+			if (unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f !=
+				FOC.limit_velocity) {
+				FOC.limit_velocity =
+					unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f;
+				FOC.is_shut_down = 100; // 1s滤除启动电流
+			}
 			FOC.target_angle =
 				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 7).f;
 			FOC.target_velocity =
@@ -5,8 +5,10 @@
 #include "adc.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
+#include "gd32c10x_misc.h"
 #include "gd32c10x_rcu.h"
 #include "gd32c10x_timer.h"
+#include "systick.h"
 #include <cstdio>
 #include <stdbool.h>
 #include <stdint.h>
@@ -18,6 +20,8 @@
 // 然后设置周期为99，即计数100次，1MHz/100 = 10kHz = 100微秒
 constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
 constexpr int TIMER2_PERIOD = 99;	  // 1MHz / 100 = 100us
+constexpr int TIMER3_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
+constexpr int TIMER3_PERIOD = 9999;	  // 1MHz / 10000 = 100Hz = 10ms

 constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为120MHz
 constexpr int TIMER1_PERIOD = 5999; // 120MHz / (0+1) / (5999+1) = 20kHz
@@ -47,13 +51,14 @@ void nvic_config(void) {
 	nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2);
 	/* 使能TIMER2中断，设置抢占优先级为1，子优先级为1 */
 	nvic_irq_enable(TIMER2_IRQn, 1, 1);
+	nvic_irq_enable(TIMER3_IRQn, 1, 2);
 }

 /**
- * @brief 配置定时器1
+ * @brief 配置定时器2
 * @return void
 *
- *配置定时器1
+ *配置定时器2，用于定时执行FOC控制、采样、CAN发送等任务
 */
 void TIMER2_config(void) {
 	/* ----------------------------------------------------------------------------
@@ -90,6 +95,47 @@ void TIMER2_config(void) {
 	timer_enable(TIMER2);
 }

+/**
+ * @brief 配置定时器3
+ * @return void
+ *
+ *配置定时器3，用于诊断恢复
+ */
+void TIMER3_config(void) {
+	/* ----------------------------------------------------------------------------
+	TIMER3 Configuration:
+	TIMER3CLK = SystemCoreClock/120 = 1MHz, the period is 10ms(10000/1000000 =
+	10ms).
+	----------------------------------------------------------------------------
+  */
+	timer_parameter_struct timer_struct;
+
+	/* 使能TIMER3时钟 */
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER3);
+
+	/* 复位TIMER3外设到默认状态 */
+	timer_deinit(TIMER3);
+	/* 初始化TIMER初始化参数结构体 */
+	timer_struct_para_init(&timer_struct);
+	/* TIMER3配置参数设置 */
+	timer_struct.prescaler =
+		TIMER3_PRESCALER; /* 预分频值：120分频(从0开始计数) */
+	timer_struct.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;	  /* 边沿对齐模式 */
+	timer_struct.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP; /* 向上计数模式 */
+	timer_struct.period =
+		TIMER3_PERIOD; /* 自动重装载值：10000次计数(从0开始计数) */
+	timer_struct.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1; /* 时钟分频值：1分频 */
+	timer_init(TIMER3, &timer_struct);
+
+	/* 清除更新中断标志位 */
+	timer_interrupt_flag_clear(TIMER3, TIMER_INT_FLAG_UP);
+	/* 使能更新中断 */
+	timer_interrupt_enable(TIMER3, TIMER_INT_UP);
+
+	/* 使能TIMER3 */
+	timer_enable(TIMER3);
+}
+
 /**
 * @brief   配置TIMER2中断
 * @return void
@@ -118,45 +164,52 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 	if (timer_interrupt_flag_get(TIMER2, TIMER_INT_UP) != RESET) {
 		// 清除更新中断标志
 		timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_UP);
-		
+
 		// 增加总计数器 (使用更高效的位运算代替取模运算)
 		total_us100_counter++;
 		system_runtime_us += 100;
-		
+
 		// 在定时器中断中执行FOC控制，确保控制频率稳定 (最高频操作放在最前)
 		FOC.velocity_open_loop(FOC.target_velocity);
-		
+
 		// 每100us执行一次的操作
 		sampler.update_current();

 		// 每1ms执行的代码 (100us * 10 = 1ms)
 		if (total_us100_counter >= 10) {
 			total_us100_counter = 0; // 重置计数器
-			
+
 			// 设置CAN发送标志
 			CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
-			
+
 			// 更新各种传感器数据
 			sampler.update_mcu_temp();
 			sampler.update_drv_temp();
 			sampler.update_vbus_voltage();

 			// 每10ms执行的代码 (1ms * 10 = 10ms)
-			static uint8_t ms10_counter = 0;
+			static u8 ms10_counter = 0;
 			ms10_counter++;
 			if (ms10_counter >= 10) {
 				ms10_counter = 0;
 				// 可以添加每10ms执行的代码
-				
+
 				// 每100ms执行的代码 (10ms * 10 = 100ms)
-				static uint8_t ms100_counter = 0;
+				static u8 ms100_counter = 0;
 				ms100_counter++;
 				if (ms100_counter >= 10) {
 					ms100_counter = 0;
 					// 可以添加每100ms执行的代码
-					
+					// if (sampler.get_current('U') > 1.0 ||
+					// 	sampler.get_current('V') > 1.0 ||
+					// 	sampler.get_current('W') > 1.0) {
+					// 	if (FOC.is_shut_down == 0) {
+					// 		FOC.shut_down();
+					// 	}
+					// }
+
 					// 每1s执行的代码 (100ms * 10 = 1s)
-					static uint8_t sec_counter = 0;
+					static u8 sec_counter = 0;
 					sec_counter++;
 					if (sec_counter >= 10) {
 						sec_counter = 0;
@@ -168,6 +221,38 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 	}
 }

+/**
+ * @brief   TIMER3中断处理函数
+ * @return void
+ */
+void TIMER3_IRQHandler(void) {
+	// 检查更新中断标志并处理
+	if (timer_interrupt_flag_get(TIMER3, TIMER_INT_UP) != RESET) {
+		// 清除更新中断标志
+		timer_interrupt_flag_clear(TIMER3, TIMER_INT_UP);
+		static u8 count = 0;
+		count++;
+		if (FOC.is_shut_down > 0)
+			FOC.is_shut_down--;
+		else
+			FOC.resume();
+
+		// 10ms测试代码
+		if (count >= 10) {
+			count = 0;
+			// 100ms测试代码
+
+			static u8 count_10 = 0;
+			count_10++;
+			if (count_10 >= 10) {
+				count_10 = 0;
+
+				// 1s测试代码
+			}
+		}
+	}
+}
+
 /**
 * @brief  TIMER1 GPIO配置函数
 */
@@ -11,6 +11,8 @@ void User_timer_init(void);
 void Set_Pwm(uint16_t channel, float duty_cycle);
 void Set_3Pwm(float duty_cycle0, float duty_cycle1,float duty_cycle2);
 void TIMER2_IRQHandler(void);
+void TIMER3_config(void);
+void TIMER3_IRQHandler(void);

 void timer1_pwm_config(void);
 void timer1_gpio_config(void);