refactor(timer): 引入任务调度机制替代硬编码定时操作

通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型，
将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志，
便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。

feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置
将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`，
并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。
此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。

chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖
更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求，
从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.cpp

@@ -4,12 +4,9 @@
 #include "Timer.h"
 #include "adc.h"
 #include "ang_sensor.h"
-#include "gd32c10x_dbg.h"
 #include "initial.h"
 #include "pid.h"
-#include "systick.h"
 #include <cmath>
-#include <cstdio>
 #include <gd32c10x.h>
 #include <stdint.h>
 
@@ -76,13 +73,13 @@ inline void FOC_Controlroller::setPhaseVoltage(float Uq, float Ud) {
 	Uc = (-Ualpha - sqrt3 * Ubeta) * 0.5f + v_half;
 
 	// 计算占空比
-	float dc_a = _constrain(Ua / voltage_power_supply, 0.0f, 1.0f);
-	float dc_b = _constrain(Ub / voltage_power_supply, 0.0f, 1.0f);
-	float dc_c = _constrain(Uc / voltage_power_supply, 0.0f, 1.0f);
+	float dc_a = _constrain(Ua / v_safe, 0.0f, 1.0f);
+	float dc_b = _constrain(Ub / v_safe, 0.0f, 1.0f);
+	float dc_c = _constrain(Uc / v_safe, 0.0f, 1.0f);
 	// 设置PWM输出
-	dc_a = dc_a * limit_voltage / voltage_power_supply;
-	dc_b = dc_b * limit_voltage / voltage_power_supply;
-	dc_c = dc_c * limit_voltage / voltage_power_supply;
+	dc_a = dc_a * limit_voltage / v_safe;
+	dc_b = dc_b * limit_voltage / v_safe;
+	dc_c = dc_c * limit_voltage / v_safe;
 	Set_3Pwm(dc_a, dc_b, dc_c);
 	// std::printf("PWM:%f,%f,%f\n", dc_a, dc_b, dc_c);
 }
@@ -101,9 +98,9 @@ void FOC_Controlroller::shut_down() {
  *
  */
 void FOC_Controlroller::resume() {
-	thermal_uncontrol = 0;
-	voltage_error = 0;
-	is_shut_down = 0;
+	thermal_uncontrol = false;
+	voltage_error = false;
+	is_shut_down = false;
 	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
 }
 /**
@@ -112,7 +109,14 @@ void FOC_Controlroller::resume() {
  */
 void FOC_Controlroller::update_power(void) {
 	voltage_power_supply = sampler.get_vbus_voltage();
-	v_half = voltage_power_supply * 0.5f;
+	if (voltage_power_supply < 36.0f and voltage_power_supply > 8.0f) {
+		voltage_error = false;
+		v_half = voltage_power_supply * 0.5f;
+		v_safe = voltage_power_supply * 0.95f;
+	}
+	else {
+		voltage_error = true;
+	}
 }
 
 /**
@@ -158,7 +162,7 @@ float FOC_Controlroller::velocity_open_loop() {
 float FOC_Controlroller::angle_control(float target_angle) {
 	// PID 控制计算
 	float Uq = angle_loop(target_angle - rt_angle);
-	
+
 	// 获取电机轴角度
 	shaft_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle() * DEG2RAD;
 	// 设置相电压