refactor(timer): 引入任务调度机制替代硬编码定时操作

通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型，
将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志，
便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。

feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置
将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`，
并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。
此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。

chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖
更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求，
从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.h

@@ -14,10 +14,10 @@ class FOC_Controlroller {
 	float target_velocity = 0.0f;
 	float rt_angle = 0.0f;
 	float rt_velocity = 0.0f;
-	bool thermal_uncontrol = 0;
-	bool voltage_error = 0;
-	bool is_shut_down = 0;
-	float voltage_power_supply = 24.0f;			// 电源电压
+	bool thermal_uncontrol = false;
+	bool voltage_error = false;
+	bool is_shut_down = false;
+	float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
 
 	float velocity_open_loop();
 	float angle_control(float target_angle);
@@ -36,10 +36,16 @@ class FOC_Controlroller {
 	float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
 	float zero_electric_angle = 0;
 	float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
+	float v_safe = voltage_power_supply * 0.95f;
 
-	PIDController vel_loop =PIDController{1.8f, 1.2f, 0.0002f, 1000000, voltage_power_supply};
-	PIDController angle_loop =
-		PIDController{140.0f, 80.0f, 0.005f, 10000000, voltage_power_supply};
+	// PIDController vel_loop =PIDController{1.8f, 1.2f, 0.0002f, 1000000,
+	// voltage_power_supply};//8V
+	// PIDController angle_loop = PIDController{140.0f, 80.0f, 0.005f, 10000000,
+	// 										 voltage_power_supply}; // 8V
+	PIDController vel_loop = PIDController{1.0f, 0.85f, 0.0002f, 1000000,
+										   voltage_power_supply}; // 12V
+	PIDController angle_loop = PIDController{70.0f, 75.0f, 0.0001f, 10000000,
+											 voltage_power_supply}; // 12V
 
 	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);
 };