refactor(timer): 引入任务调度机制替代硬编码定时操作

通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型，
将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志，
便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。

feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置
将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`，
并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。
此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。

chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖
更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求，
从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。

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cbb

2025-11-13 02:04:58 +08:00

parent db2d08032c

commit 67a1c04458

13 changed files with 161 additions and 110 deletions

									
										Robot_V2/Algorithm/pid.cpp
									
		-1
	
												View File
												
				@@ -1,5 +1,4 @@

				#include "pid.h"

				#include "Timer.h"

				#define _constrain(amt, low, high)                                             \

					((amt) < (low) ? (low) : ((amt) > (high) ? (high) : (amt)))

				#include "Can.h"