refactor(timer): 引入任务调度机制替代硬编码定时操作

通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型，
将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志，
便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。

feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置
将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`，
并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。
此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。

chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖
更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求，
从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -1,21 +1,17 @@
 #include "Timer.h"
-#include "Can.h"
 #include "DengFOC.h"
-#include "Filter.h"
 #include "Timer.h"
-#include "adc.h"
-#include "ang_sensor.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_misc.h"
 #include "gd32c10x_rcu.h"
 #include "gd32c10x_timer.h"
-#include "thermal.h"
-#include <cstdio>
+#include "initial.h"
 #include <stdbool.h>
 #include <stdint.h>
 #include <stdio.h>
 
+
 constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
 constexpr int TIMER2_PERIOD = 99;	  // 1MHz / 100 = 100us
 constexpr int TIMER3_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
@@ -29,18 +25,11 @@ constexpr int TIMER1_CH2_PULSE = 0;
 
 static u32 total_us100_counter = 0; // 总计数器，每100微秒增加1
 extern u16 adc_value[7];
-extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
+extern FOC_Controlroller FOC;
+extern TaskScheduler scheduler;
 // 添加系统运行时间计数器
 static volatile std::u64 system_runtime_us = 0;
 
-// 声明外部FOC控制器对象
-extern FOC_Controlroller FOC;
-// 声明外部采样器对象
-extern sampler sampler;
-extern angle_sensor KTH7823;
-extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
-extern ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
-
 /**
  * @brief 设置引脚中断优先级
  * @return void
@@ -167,53 +156,28 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 		// 清除更新中断标志
 		timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_UP);
 
-		// 增加总计数器 (使用更高效的位运算代替取模运算)
-		total_us100_counter++;
-		// system_runtime_us += 100;
-
 		// 每100us执行一次的操作
-		sampler.update_current(); // 更新电流采样值
-		KTH7823.update();		  // 更新角度传感器值
-		FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(KTH7823.getVelocity());
-		FOC.rt_angle = KTH7823.getAngle();
-		switch (FOC.control_mode) {
-		case 0: {
-			break;
-		}
-		case 1: {
-			FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
-			break;
-		}
-		case 2: {
-			FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
-			break;
-		}
-		case 3: {
-			FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
-			break;
-		}
-		case 4: {
-			FOC.velocity_open_loop(); // 速度闭环控制
-			break;
-		}
-		}
+		total_us100_counter++;
+		scheduler.taskFlags |=
+			(1 << TASK_CURRENT_UPDATE) | (1 << TASK_ANGLE_UPDATE) |
+			(1 << TASK_VELOCITY_UPDATE) | (1 << TASK_MOTOR_CONTROL);
+
 		switch (total_us100_counter) { // 每1ms执行的代码，负载均衡
 		case 1: {
-			// 设置CAN发送标志
-			CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 			mode = FOC.control_mode;
+			scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE);
 			break;
 		}
 		case 2: {
-			sampler.update_mcu_temp();
+			scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE);
 			break;
 		}
 		case 3: {
-			sampler.update_drv_temp();
+			scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_VBUS_UPDATE);
 			break;
 		}
 		case 4: {
-			sampler.update_vbus_voltage();
+			scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_CAN_TRANSMIT);
 			break;
 		}
 		}
@@ -224,11 +188,10 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 			ms10_counter++;
 			switch (ms10_counter) { // 每10ms执行的代码，负载均衡
 			case 1: {
-				FOC.update_power();
+				scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_THERMAL_CONTROL);
 				break;
 			}
 			case 2: {
-				thermalController.update();
 				break;
 			}
 			}
@@ -239,6 +202,7 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 				ms100_counter++;
 				switch (ms100_counter) { // 每100ms执行的代码，负载均衡
 				case 1: {
+
 					break;
 				}
 					if (ms100_counter >= 10) {