fix(CAN): 使用DMA优化CAN通信数据收发

重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。

feat(ADC): 重新实现ADC与DMA初始化配置
将ADC和DMA的配置迁移至ADC.cpp文件中，完善了DMA循环采样模式配置及ADC多通道扫描功能。删除了initial.cpp中重复的初始化代码，并修正了相关头文件包含。

chore(headers): 清理冗余头文件引用
多个源文件中删除了不必要的标准库和硬件无关头文件引用，减少编译依赖，提高代码清晰度。

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.cpp

@@ -157,6 +157,9 @@ void FOC_Controlroller::shut_down() {
 }
 
 void FOC_Controlroller::resume() {
+	over_current = 0;
+	temp_error = 0;
+	voltage_error = 0;
 	is_shut_down = 0;
 	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);
 }
@@ -216,3 +219,4 @@ void FOC_Controlroller::DFOC_M0_setTorque(float Target) // 电流力矩环
 {
 	//   setTorque(current_loop_M0(Target-DFOC_M0_Current()),_electricalAngle());
 }
+