fix(CAN): 使用DMA优化CAN通信数据收发

重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。

feat(ADC): 重新实现ADC与DMA初始化配置
将ADC和DMA的配置迁移至ADC.cpp文件中，完善了DMA循环采样模式配置及ADC多通道扫描功能。删除了initial.cpp中重复的初始化代码，并修正了相关头文件包含。

chore(headers): 清理冗余头文件引用
多个源文件中删除了不必要的标准库和硬件无关头文件引用，减少编译依赖，提高代码清晰度。

Robot_V2/device/Can.h

@@ -6,7 +6,6 @@
 extern "C" {
 #endif
 
-#include "adc.h"
 #include "gd32c10x_can.h"
 #include "stdint.h"
 #include <stdio.h>
@@ -57,7 +56,10 @@ static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
 u8 can_gpio_init(void);	// CAN引脚初始化
 void can_config(void);	// CAN初始化
 void canfd_config(void);// CANFD初始化
+void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化
 void CAN0_RX0_IRQHandler(void);// CAN接收中断处理函数
+void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
+void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
 
 void can_loopback_init(void);
 void can_loopback_test(void);
@@ -113,4 +115,4 @@ class CAN_transmiter {
 }
 #endif
 
-#endif
+#endif