fix(CAN): 使用DMA优化CAN通信数据收发

重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。

feat(ADC): 重新实现ADC与DMA初始化配置
将ADC和DMA的配置迁移至ADC.cpp文件中，完善了DMA循环采样模式配置及ADC多通道扫描功能。删除了initial.cpp中重复的初始化代码，并修正了相关头文件包含。

chore(headers): 清理冗余头文件引用
多个源文件中删除了不必要的标准库和硬件无关头文件引用，减少编译依赖，提高代码清晰度。

Robot_V2/device/test.cpp

@@ -1,13 +1,4 @@
-#include "Can.h"
-#include "Filter.h"
-#include "Timer.h"
 #include "adc.h"
-#include "core_cm4.h"
-#include "initial.h"
-#include "main.h"
-#include "sys/initial.h"
-#include "systick.h"
-#include <cinttypes>
 #include <cstdio>
 
 constexpr int status_print = 0;
@@ -19,7 +10,7 @@ void test_1111() {
 	if (status_print) {
 		/* value print */
 		printf(" the temperature data is %2.2f degrees Celsius\r\n",
-			  sampler.get_mcu_temp());
+			   sampler.get_mcu_temp());
 		printf(" the drv_temperature data is %2.2f degrees Celsius\r\n",
 			   sampler.get_drv_temp());
 		printf(" the U current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('U'));