feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现

- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数
- 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI
- 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算
- 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用
- 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数
- 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值
- 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据

Robot_V2/Robot_V2.cproject.yml

@@ -59,6 +59,7 @@ project:
     - component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:BKP
     - component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:CRC
     - component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:RTC
+    - component: CMSIS:DSP
   output:
     type:
       - elf
@@ -76,6 +77,7 @@ project:
         - -D__MICROLIB
         - -Wno-register
         - -O3 # 添加优化级别
+        - -DARM_MATH_CM4 # Cortex-M4核心定义
       C:
         - -D__packed=__attribute__((packed))
       ASM:
@@ -86,3 +88,4 @@ project:
         - --entry=Reset_Handler
         - --remove # 移除未使用的代码段
         - --diag_suppress=L6207,L6210,L6218,L6220,L6222,L6224,L6226,L6228,L6230,L6232,L6234,L6236,L6238,L6240,L6242,L6244,L6246,L6248,L6308,L6329,L6310,L6312,L6314,L6316,L6318,L6320,L6322,L6324,L6326,L6328,L6330,L6332,L6334,L6336,L6338,L6340,L6342,L6344,L6346,L6348,L6350,L6352,L6354,L6311,L6313,L6315,L6317,L6319,L6321,L6323,L6325,L6327,L6329,L6331,L6333,L6335,L6337,L6339,L6341,L6343,L6345,L6347,L6349,L6351,L6353
+        # 移除了 __TARGET_FPU_VFP，因为它不是链接器参数