feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现

- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数
- 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI
- 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算
- 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用
- 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数
- 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值
- 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -444,6 +444,7 @@ u8 CAN_transmiter::init() {
 void CAN_transmiter::update(void) {
 	target_angle_union.f = FOC.target_angle;
 	target_velocity_union.f = FOC.target_velocity;
+	target_current_union.f = FOC.target_current;
 	limit_velocity_union.f = FOC.limit_velocity;
 	limit_voltage = FOC.limit_voltage * 1000;
 	mcu_temp = sampler.get_mcu_temp() * 100;
@@ -591,6 +592,7 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 			target_velocity_union.f =
 				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 11).f;
 			FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
+			FOC.target_current = FOC.target_velocity * 10.0f;
 		} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_RESET_ID) {
 			u8 first_byte = receive_message.rx_data[0];
 			u8 eigth_byte = receive_message.rx_data[7];