feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现

- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数 - 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI - 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算 - 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用 - 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数 - 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值 - 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据
2026-01-07 23:13:21 +08:00
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commit 72506ce87d
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@@ -87,9 +87,10 @@ class CAN_transmiter {
 	u8 Target_Control_Mode = 0;				   // 目标控制模式
 	u8 EEPROMStatus = 0;					   // EEPROM状态码
 	float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
-	float_union_t u_current_union = {0};	   // U相电流
-	float_union_t w_current_union = {0};	   // W相电流
-	float_union_t v_current_union = {0};	   // V相电流
+	float_union_t target_current_union = {0};
+	float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流
+	float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流
+	float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流

 	can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
 	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态