cbb/Motor_v2
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feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现

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- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数
- 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI
- 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算
- 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用
- 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数
- 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值
- 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据
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cbb
2026-01-07 23:13:21 +08:00
parent fccb93dd41
commit 72506ce87d
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Robot_V2/device/Timer.cpp
+56 -48
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@@ -12,7 +12,6 @@
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
volatile u32 total_us100_counter = 0; // 总计数器，每100微秒增加1
extern u16 adc_value[7];
extern FOC_Controlroller FOC;
@@ -96,66 +95,75 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
if (timer_interrupt_flag_get(TIMER2, TIMER_INT_UP) != RESET) {
// 清除更新中断标志
timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_UP);
// 每100us执行一次的操作
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_ANGLE_UPDATE) |
(1 << TASK_VELOCITY_UPDATE) |
(1 << TASK_MOTOR_CONTROL);
switch (total_us100_counter) { // 每1ms执行的代码，负载均衡
case 0: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE);
break;
}
case 1: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE);
break;
}
case 2: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_VBUS_UPDATE);
break;
}
case 3: {
break;
}
case 9: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_CAN_TRANSMIT);
break;
}
}
// 每50us执行一次的操作 - 电机控制
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MOTOR_CONTROL);
scheduler.taskFlags |=
(1 << TASK_ANGLE_UPDATE) | (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE);
total_us100_counter++;
if (total_us100_counter > 9) {
total_us100_counter = 0;
// 可以添加每1ms执行的代码，无负载均衡
static u8 ms1_counter = 0;
// 使用标志位控制，每100us执行一次其他任务
static bool isEvenCall = false;
isEvenCall = !isEvenCall;
switch (ms1_counter) { // 每10ms执行的代码，负载均衡
if (isEvenCall) {
// 每100us执行一次的操作 - 保持原有频率
switch (total_us100_counter) { // 每1ms执行的代码，负载均衡
case 0: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_THERMAL_CONTROL);
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE);
break;
}
case 1: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK);
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE);
break;
}
case 2: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_VBUS_UPDATE);
break;
}
case 3: {
break;
}
case 9: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_CAN_TRANSMIT);
break;
}
}
ms1_counter++;
if (ms1_counter > 9) {
ms1_counter = 0;
// 可以添加每10ms执行的代码，无负载均衡
static u8 ms10_counter = 0;
ms10_counter++;
if (ms10_counter > 9) {
ms10_counter = 0;
// 可以添加每100ms执行的代码
static u8 sec_counter = 0;
sec_counter++;
if (sec_counter > 9) {
sec_counter = 0;
// 可以添加每1s执行的代码
total_us100_counter++;
if (total_us100_counter > 9) {
total_us100_counter = 0;
// 可以添加每1ms执行的代码，无负载均衡
static u8 ms1_counter = 0;
switch (ms1_counter) { // 每10ms执行的代码，负载均衡
case 0: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_THERMAL_CONTROL);
break;
}
case 1: {
scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK);
break;
}
case 2: {
break;
}
}
ms1_counter++;
if (ms1_counter > 9) {
ms1_counter = 0;
// 可以添加每10ms执行的代码，无负载均衡
static u8 ms10_counter = 0;
ms10_counter++;
if (ms10_counter > 9) {
ms10_counter = 0;
// 可以添加每100ms执行的代码
static u8 sec_counter = 0;
sec_counter++;
if (sec_counter > 9) {
sec_counter = 0;
// 可以添加每1s执行的代码
}
}
}
}